T2 mode

Hi Tiago,
i can't unstand your question.
At the time, you haven't the mode T2 available ? (T1,T1,AUT,EXT)

Hi!

There are very few possibilities NOT to have the T2 - Mode.

Open the file named "progress.ini" in the C:\KRC\Roboter\Init - Folder.

Take a look on the value for "KUNDEN_VERSION =" . If you don't have an GM Cabinet and not VW-Cabinet it should be no problem to chance this value to 1 (which means the Basic-Type).

After a coldstart of the robot, you should have the T2-Mode available.

Regards

I found a declaration in STEU/maschine.dat

SIGNAL $T2_ENABLE $IN[1025] - 1025 is always true in my case.

It was not possible to change the line to

BOOL $T2_ENABLE. Changing the value causes always "Error..Write protected"

also change to SIGNAL $T2...... $OUT[900] for making it handable from KRC-Side didn't
go.

Hallo Robotnik,

- $T2_ENABLE ist ein Eingang von der SPS (safety-speed) der den Override in T2
auf 10% setzt. Wirksam nur bei Kundenversion GM.
- Du kannst den Variablentyp einer Systemvariablen nicht ändern !!
- das Ändern des Ausgangswertes von SIGNAL $T2 muss aber funktionieren !
Was heisst "didn't go" ?

$T2_Enable ist ja ein Eingang - nix mit ändern drin - ausser als loop RC - SPS - RC

Werd wohl doch einfach T2 überschreiben.

Bei mir soll der User gewisse UP's nicht in T2 abfahren können. (greiferwechsel auf mobilem Gestell / Kalibrierprogramm)

Wenns läuft poste ichs.

Wird schweinegeil - Im Mode.sub wird der UP-Name überwacht, wenn eine Falsche Betriebsart (T2) gewählt wird gibt's ne Loopmsg, ohne das im UP eine Variable gesetzt werden muss, die ein findiger Bediener manipulieren kann.

2. Funktion: Wie bei Loaddata muss eine Messroutine in T2 abgefahren werden, ohne das Start+ losgelassen werden darf.
Über den Satzzeilenzeiger wird der Überwachungsbereich eingegrenzt.

Zitat von robodoc

Hi!

There are very few possibilities NOT to have the T2 - Mode.

Ich hab mal gehört, dass die Robbis für den US Markt (nach UL) keinen T2 Betrieb haben?
Stimmt das und kann das das Problem des Kollegen sein?

hallo zusammen

Dodo

das stimmt nicht !!!

us ausführung hat nur den beriebsarten schalter am schaltschrank und nicht am kcp

ein gesondertes netzteil und ein anderer netzschalter sind äußerliche
veränderungen

wie es im schaltschrank ist --> frage bei kuka

gruß roboprog

also wenn ich mal so kurz überfliege

warum klemmst du nicht einfach den draht von T2 am schalter
(der ja am schrank ist) ab und machst eine brücke von T1 auf T2 am schalter

dann kann ich hin und her schalten zwichen t1 und t2 und und es bleibt immer t1 aktiv

oder noch einfacher du machst ein relais bei t2 dazwischen

dann kannst du immer sagen wann soll t2 aktivierbar sein und wann nicht

ich hoffe das das jetzt nicht "thema verfehlt 6 setzen" war !

allerdings über garantie oder sicherheit brauchen wir dabei nicht reden
das ist halt nur gebastelt . aber immerhin nicht nur überschrieben

gruß roboprog

@Railaisbastler

so ja nu net.

Wenn ich im Submit im überwachten Programmabschnitt #T2 mit #T1 überschreibe ist das
1000000 mal beser als relais zu verbauen.

Dachte nur ich könnte es eleganter lösen, dabei hab ich mal in der Maschine.dat rumprobiert
was geht und was nicht. Da soll man ja eigentlich nix ändern.

Meine Kollegen die in meiner derzeitigen Firma schon länger zu tun haben sind WAHRE EXPERTEN.

In der BAS() haben sie CP_PARAM und Co deaktiviert, hatte heute den ersten Crash deswegen.
Die Linearbewegung mit 0,1 m/sec wurde mit maximum Speed durchgeführt, ging halt nicht
mit 2m/sec.
Der Roboter hat die Bahn verlassen - hab ich GEKOTZT.

Nie nie nie die Systemprogramme anfassen bitte!!!

Hallo zusammen!

Ich bin noch ein Neuling auf dem Gebiet Roboterprogrammierung... Wir bekommen jetzt in der FH einen KUKA 6-Achs-Roboter

Vorab wollte ich mich schon mal informieren über die Betriebsarten, die Steuerung etc, damit ich mit meiner Studienarbeit bald loslegen kann. Mein Prof meinte, dass es neben dem normalen Handbetriebsmodus (T1) auch noch einen Modus (T2) geben soll... Was ist der Unterschied? Mein Dozent meinte sich zu erinnern, dass der Roboter im T2 Modus auch schneller verfahren kann als in T1

Wofür brauche ich den Modus überhaupt Habe ja auch den Automatikbetrieb... Kann ich mich dann trotz allem innerhalb der Schutzeinrichtung bewegen wenn T2 aktiv ist?? Gefahrentechnisch schon sehr fragwürdig, oder? Dies muß ich ja dann auch beachten bei der Realisierung.

Vielen dank für jegliche Info

T2 Teachbetrieb erlaubt gleichen Speed wie Automatik.
T1 beschränkt Geschwindigkeit.

Als Anfänger oder jemand, der nicht täglich damit arbeitet, rate ich dazu, den T2 NICHT zu verwenden.
Wolfram

Hallo Wolfram,

vielen Dank für deine schnelle Antwort. Ich will den T2 Modus auch gar nicht verwenden!! Will nur gleich abklären, ob ich den Teachbetrieb "T2" dann gleich abstelle...

Noch eine andere Frage dazu. Gibt es nicht zu diesem schnellen Teachbetrieb eine Regelung, dass der Roboter nur eine bestimmte maximale Energie (bei einer potenziellen Kollision) besitzen darf?? Habe da was von einer Norm gehört, kann aber die leider nicht einsehen, da wie allseits bekannt die Normbücher so extrem günstig sind

Grüße

Zitat von robot_user

Wofür brauche ich den Modus überhaupt Habe ja auch den Automatikbetrieb... Kann ich mich dann trotz allem innerhalb der Schutzeinrichtung bewegen wenn T2 aktiv ist?? Gefahrentechnisch schon sehr fragwürdig, oder? Dies muß ich ja dann auch beachten bei der Realisierung.

Nur im T1 ein Programm zu testen, kann mit der Zeit schon etwas mühselig sein. Wenn Du den "ganzen Tag" mit 25mm/s "rumtuckerst"...
Ich (meine Kunden wohl auch) würden dabei wahnsinnig werden.

Ausserdem will man ja, bevor man "richtig" Automatik fährt, ein Programm auch mal komplett durchlaufen lassen, um sich auch die Bewegungen bei voller Gechwindigkeit anschauen zu können. Der Vorteil ist dann halt, dass Du am KCP
die Zustimm-Taste gedrückt halten musst.

Aber wie vonWolfram schon geschrieben: Vorsicht ist geboten! MAn sollte sich dann auch nicht mehr in der Zelle aufhalten
(theoretisch )

Sicherheitstechnsiche Bedenken gibt es eigentlich nicht. Da werden sich auch die entsprechenden Leute bei KUKA schon Gedanken gemacht haben. Andere Roboter haben das übrigens in ähnlicher Form!

Zur eigentlichen Frage des Thread-Eröffners.
Eine einfache Lösung den T2-Betrieb mit 100% zu unterbinden wäre dieser Eintrag in der sub.sps

IF $T2 THEN
  $OV_PRO = 10
ENDIF

Hallo,
Noch einfacher und sicherer geht es mit dem was Robodoc am anfang geschrieben hat.
Kunden version ändern und gut ist es.

MFg Michel