Erreichen einer gleichmäßigen Bewegung. LIN - CIRC

Hallo,

den Übergang von einem Punkt zum nächsten mit "lin ... c_dis" bzw. "circ ... c_dis". Ich habe gute Erfahrungen damit gemacht, den Wert "apo_dist" auf 400 zu setzen, wenn die Bahnlänge das hergibt. Je nach Bahn ist zu überlegen, nur CIRC-Bewegungen einzusetzen. Den Hilfspunkt muss man dann nur in einer Richtung nur etwa 10 mm weiter verschieben als Start- u. Endpunkt. Ich habe das selbst bei Bahnstrecken >2000 mm gemacht, und der Roboter macht as seit Jahren problemlos. Ich hatte den Eindruck, dass CIRC immer noch schneller als LIN ist. Ganz gruselig ist der Übergang PTP->LIN bzw. LIN->PTP.

Wenn mit VE = VEL (Geschwindigkeit) gemeint ist: Dieser Wert muss ebenso wie bei ACC>0 sein, sonst bewegt sich der Roboter gar nicht. Am besten nur ACC < 100 setzen, vel ruhig auf 2 (m/s) lassen. Braucht man allerdings eine möglichst homogene Geschwindigkeit, dann ACC auf 100 lassen und VEL relativ klein machen (bei LIN beschleunigt der Roboter mit 4,6m/s2). Allerdings wird man die überschliffenen Punkte in der Bahn immer erkennen, weil der Roboter immer etwas bremst und wieder beschleunigt, wahrscheinlich, weil mindestens 1 Achse einen Wendepunkt hat. Wenn es ohne diese Brems- u. Beschleunigungsaktionen geht, lasse ich mich gern belehren, weil es bei meinen Anwendungen etwas stört.

Gruß

PA

Hallo,

Bei der VKRC 1 Steuerung mit dem Software Release 1.4, währe die Einstellung VE= 0%,
gleichbedeutend mit einem Genauhalt. Denn VE= 100% währe das überschleifen eines Punktes in einer definierten Raumkugel ab der Hälfte des Weges zum programmierten Punkt! Das heißt der Roboter hält nicht mehr im Punkt an, aber erreicht auch nicht mehr hundert prozentig die programmierte Koordinate!! Du solltest auch die ACC Werte auf 100% Stehen lassen.

MfG
Robcore

Ich mache immer ACC ziemlich groß, da er bei einer Umorientierung zu sehr abbremsen würde. Wenns Probleme gibt, die LIN-Bewegung langsamer fahren,zB 10mm/s und die CIRC mit 50 mm/s. VE auch hochsetzen, wenn die Kontur ungenau wird, den Punkt ausserhalb der Bahn teachen, damit die Überschleifbewegung innerhalb der Kontur liegt. Probieren,probieren,probieren.

MfG

Hallo,

VE=1% ist fast ein Genauhalt. Bei LIN/CIRC wird der Überschleif mit C_VEL durchgeführt. Grundprinzip der Bewegungsplanung ist, das die Steuerung zunächst alle Bewegungen als Einzelsatz plant. Beim Überschleif wird dann ein Punkt berechnet, an dem die Steuerung den Einzelsatz verlässt und sich auf eine Überschleifkontur begibt. Der Beginn der Überschleifkontur kann frühestens nach halber Wegstrecke erfolgen. Mit VE= 100% beginnt die Überschleifkontur dann, wenn der Einzelsatz die Bremrampe einleiten würde. Mit VE=1% fährt er auf dem Bewegungssatz bis er 1% Bahngeschwindigkeit hat und Überschleift erst dann, steht also fast.

Um zügig Bahn zu fahren solltest du KLIN, KCIRC nehmen. Da werden die Maximalwerte aus den Maschinendaten für die Beschleunigungen und Orientierungsgeschwindigkeit zu Grunde gelegt. Allerdings wird der Beginn des Überschleifbereichs mit Genau in [mm] vorgegeben, entspricht C_DIS. Das Prinzip bleibt gleich wie bei C_VEL allerdings wird der Beginn der Überschleifkontur in mm vor Erreichen des programmierten Punkts festgelegt. Wenn du den Wert sehr klein machst, fährt er sehr genau bleibt aber fast stehen.

Für eine gleichmässige Bahngeschwindigkeit solltest du aber eine realistische Geschwindigkeit vorgeben. Mit den Werten: a=4,6m/s², v=1,75m/s und s=v²/2a brauchst du auch bei KLIN gut 300mm Anlauf um die Geschwidigkeit zu erreichen. Bei LIN mit a=2,3m/s sogar knapp 700mm, d.h. bei deinen Punktabständen kannst du die programmierte Geschwindigkeit bei weitem nicht erreichen.

Gruss DiDi

Hallo,

LIN mit ACC=1%, VE=100% wird eine relativ ruhige Bewegung geben. Für die Einzelsätze ergeben sich damit wohl Dreiecksprofile. Der Roboter fährt dann eigentlich nur die Mitte der Bahn als Stützpunkt an und fährt dazwischen Überschleifkonturen. Nachteil ist also, das die Bahn nicht mehr viel mit den prgrammierten LIN zu tun hat und die Geschwindigkeit vom Punktabstand abhängt.
Alternativ kannst du KLIN mit ACC=100%, und Genau=5mm und z.B. VB=10-20mm/Sek probieren.

Gruss DiDi