Roboter fährt sporadisch Punkt falsch an

Hallo, ich nehme gerade einen Kr150 mit SW 5.5.3 in Betrieb. Gestern bin ich das Programm mit 10% in Automatik extern dreimal durchgefahren. Beim ersten und dritten Mal gabs keine Probleme. Beim zweiten Mal fuhr der Roboter plötzlich die erste Position (geteacht) eines Unterprogramm falsch an und wär fast gecrasht. Ich habe den Notaus gedrückt und ihn gestoppt. Anschließend schaltete ich auf T1 um und fuhr den Punkt mit Satzanwahl erneut an, Roboter fährt weiter den falschen Punkt an. Dann hab ich den nächsten Punkt mit Satzanwahl angesprungen, wieder fährt der Roboter falsch. Tool und Base stimmen in den beiden Punkten. Anschließend hab ich das Cell Programm neu gestartet, auf Home gefahren und die INI Zeile durchlaufen und dann gings wieder!!
Diesen Fehler kann ich leider nicht nachvollziehen und wenn er bei 100% mal auftritt zerstört er mir die ganze Maschine!!
Kennt jemand einen solchen Fehler??

Nein, ich das habe ich nicht. ich habe auch in allen Unterprogramme keine Basisverschiebung. Es funktioniert heute auch wieder. Der Fehler trat gestern nur einmal auf

Nein, Oritype ändert sich nicht!! er steht immer auf var. Der Fehler ist nicht nur bei LIN Bewegungen aufgetreten sondern auch bei PTP Bewegungen.

Basis wurde nicht verändert!! Das ist ja das seltsame

Hallo, der Fehler ist schon wieder aufgetreten. Das hat schon irgendwas mit der Basis zu tun!! $Base und $Tool sind korrekt. Die IstPositionsanzeige zeigt bei der Basis und den Koordinaten Müll an!! Der X wert des Punktes beträgt 500 die Istposition ist 800, obwohl der Roboter jetzt unter 500 stehen müsste. Ausser dem steht bei der Basis der Wert (-1) anstatt 1!!!

Der Fehlertritt auf wenn ich von fp1_Bundlager_Abg im Lagersch_abl.src nach vp1_Lagergeh_aufn im Lagergeh_grf.src fahr.