Expert Programmierung

Ich wüde die Y-Verschiebung so machen:

VP_Pos1.Y=VP_POS.Y+Pos_Y
Pos1.Y=Pos1.Y+Pos_Y


PTP VP_POS1
LIN Pos1

mfg notime

Die Klammern sind richtig.

Aber du solltest mit einer temporären Position arbeiten, da du sonst den Abstand jedesmal vervielfachst.

z.B.

E6POS Tmp_P1
E6POS Tmp_P2

Tmp_P1 = VP_Pos1
Tmp_P2 = Pos1


PTP HOME
FOR I=0 TO 3
Tmp_P1.Y = VP_Pos1.Y + (I * Pos_Y)
Tmp_P2.Y = Pos1.Y + (I * Pos_Y)


PTP Tmp_P1
LIN Tmp_P2
ENDFOR

mfg notime

Int I
REAL Pos_Y

Teile einer Position sind REAL (Ausser Status und Turn).

Hallo,

Wert ungültig kommt immer, wenn man eine Variable rechts vom = verwendet, in der gar nichts drin steht.
Kann auch leicht durch Tippfehler entstehen, da alle Variablen die nicht deklariert sind, nicht als Fehler gemeldet werden, sondern vom Typ POS angenommen werden.

Gruss DiDi

Zitat von Stackus

Ich habe mir jetzt eine Neue Aufgabe vorgenommen. Der Roboter holt sich mittels Greifer einen Würfel und legt ihn in eine Palette.
Ich habe es jetzt soweit programmiert das er sich den Würfel holt und auf die 1. Stelle der Palette legt.
Jetzt wollte ich mir eine Schleife bauen sodass der Roboter diese Bewegung 3mal ausführt und jeweils die 1. Position um den Y-Wert vesetzt.

Mein Programm:
DEF Palette()

DEC INT I

INI Pos_Y={Y -44}

PTP HOME
FOR I=0 TO 3
Bewegungsablauf usw.
PTP (VP_Pos1 + ([I] * Pos_y))
LIN (Pos1 + ([I] * Pos_y))
ENDFOR

END

Jetzt würde er aber nur immer wieder zur 1. Pos fahren und die Addition nicht ausführen. Liegt da vielleicht mein Fehler schon bei der Initialisierung oder Deklaration?? Bzw. wie schreibe ich die Addition zweier Koordinaten?

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Hallo,
Hier ist kleine Beispiel für paletieren

0 DEF palette( )
1
2 decl e6pos ablagepos [4,4]
3 decl e6pos vorpos [4,4]
4 decl int reihe,spalte
5 decl real dx,dy,dz
6
7 INI
8
9 dx=80.0
10 dy=80.0
11 dz=100.0
12
13 *******berechnung ablageposition*********
14
15 for reihe=1 to 4
16 for spalte=1 to 4
17 ablagepos[reihe,spalte]=xgrundpos
18 ablagepos[reihe,spalte].x=ablagepos[reihe,spalte].x+(spalte-1)*dx
19 ablagepos[reihe,spalte].y=ablagepos[reihe,spalte].y+(reihe-1)*dy
20 endfor
21 endfor
22
23
24 *******berechnung vorposition***********
25
26 for reihe=1 to 4
27 for spalte=1 to 4
28 vorpos[reihe,spalte]=ablagepos[reihe,spalte]
29 vorpos[reihe,spalte].z=vorpos[reihe,spalte].z+dz
30 endfor
31 endfor
32
33 for reihe=1 to 4
34 for spalte=1 to 4
35 w_hol() ;Unterprogramm Würfel holen
36 $base=base_data[2]
37 $tool=tool_data[3]
38 lin vorpos[reihe,spalte] c_dis
39 lin ablagepos[reihe,spalte]
40
41 SET GRP 1 State= oeffnen GDAT1
42 lin vorpos[reihe,spalte]
43 endfor
44 endfor
45
46 for reihe=1 to 4
47 for spalte=1 to 4
48 $base=base_data[2]
49 $tool=tool_data[3]
50 lin vorpos[reihe,spalte] c_dis
51 lin ablagepos[reihe,spalte]
52
53 SET GRP 1 State= schliessen GDAT2
54 lin vorpos[reihe,spalte]
55 w_ab() ;Unterprogramm Würfel ablegen
56
57 endfor
58 endfor
59 PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT
60
62
63 END

Zitat von Stackus

Ja so ungefähr hatte ich mir das auch vorgestellt. Das geht aber nur wenn ich vor den Positionen ein x einfüge, damit er weiß das er den punkt aus der Dat. Datei nehmen soll.

nicht unbedingt, Beispiel kommt aus KUKA College und funktioniert.

Hallo Stackus,

du hast Recht gemalt habe ich auch.

Übungen: Bahnfahren, Überschleifen (Wasserstrahlschneiden) mit Stift.
Klebeauftrag (I/Os) mit Stift
Greiferprogrammierung Stiftmagazin
Greiferprogrammierung Schild
Klebeauftrag auf Windschutzscheibe (Schild)
Taktzeitmessung
Palletieren/ Depalletieren

Nein ich habe nur 2 Kurse gemacht.
Tools und Base vermessen haben sie uns schon in erste Woche beigebracht.
Arbeitsraumüberwachung zweite Woche.

Du sollst der Übung von rechter Spitzecke anfangen und gegen Urzeigersinn fahren.

Hallo Stackus,
Bis zum Startpunkt nimmst du PTP und um Kontur abzufahren LIN mit max.0,3 m/s
Verfahrgeschwindigkeit. Dann mit Überschleifdistanz rumprobieren.

Hier sind alle Beispiele aus zweite Woche.

Darf ich hier kurz eine Zwischenfrage reinschmeißen? Habs nirgends gefunden...

Ich bin seit kurzem HiWi und soll nen Kuka KR30 L16 mit KRC2 Steuerung programmieren...

In den Modi T1 und T2 gibt es kein Überschleifen?

Habe ein Prog geschrieben, dass nur im Auto-Modus tatsächlich überschliffen hat und nicht im T1 Betrieb.

Hallo EAGLE,

der Roboter uberschleift auch in T1 und T2.
Der Unterschied ist, das in Automatik nur die Meldung nicht kommt (also auch da kein ueberschleifen):
Das uberschleifen mit reduzierter Geschwindigkeit unterscheidet sich auch von dem bei Voller Geschwindigkeit (bin Lin PTP oder PTP lin ueberschleifen)

Gruss Stefan

Zitat von Eagle

Darf ich hier kurz eine Zwischenfrage reinschmeißen? Habs nirgends gefunden...

Ich bin seit kurzem HiWi und soll nen Kuka KR30 L16 mit KRC2 Steuerung programmieren...

In den Modi T1 und T2 gibt es kein Überschleifen?

Habe ein Prog geschrieben, dass nur im Auto-Modus tatsächlich überschliffen hat und nicht im T1 Betrieb.

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Hallo,
vergewissere dich, das Laufart auf „GO“ steht.