Skip Condition

Schönen Abend zusammen,

wie bringe ich unseren R2000i dazu nach einem Bewegungsabbruch per Skip-Condition nur in einer Achse, dem angewählten U-Frame entsprechend, weiterzufahren. Bin für jeden Tipp, oder im optimalfall einem Programmbeispiel, dankbar.

Freundlichst und erwartungsvoll (ist nämlich mein erster Besuch in einem Forum)
Micha

Hallo michaelm,

wenn du die Funktion Skip Condition verwendest, bricht der Robbi die stattfindende Bewegung, (nach einem Digitalen Input z.B.) vor erreichen der programmierten Position ab, und führt den nächsten satz aus.
In meinem Fall will ich damit kreisförmige Teile die bereits Bohrungen besitzen so greifen das ein Passtift sich in eine der Bohrungen einfädelt um das Teil exakt in die nächste Maschine einlegen zu können wo die nächste Bohrbearbeitung erfolgt. Das Teil suche ich per Robotbewegung nach Bohrungen ab wird eine gefunden spricht ein Sensor an und der Roboter fährt Z- Greifer zu. Sollte er jedenfalls

danke fürs Interesse Wolfgang

Moin Heini707,

danke für den Tipp werds nachher gleich ausprobieren. Hab im Antwortschreiben an michaelm meine Aufgabe etwas genauer dargestellt.
Wenn die Steuerung nach ihrem Bewegungsabbruch durch einen DI und Skip Cond. diese Pos. in einem PR speichert. müssts funktionieren.
Incremental gehts, denke ich, nicht da ich ja PR[10] eine Pos. zuweisen muss und der Roboter zwar über die dritte Achse Z- fährt aber in 1+2 Achse auf seine im PR festgelegten Koordinaten also schräg nach unten. Und er soll nur da wo er stehengeblieben ist und nur in Z verfahren.

Das Handbuch ist ein mehr als 1000 Seiten starker Ordner in der ersten Auflage. Ein Spezialist sagte mir mal, bei aus dem asiatischem übersetzten Anleitungen könne man erst ab der 10ten Auflage was damit anfangen
Natürlich studier ich trotzdem darin aber manchmal findet man nicht so schnell das was man schnell braucht.
Und ab und zu ist man vernagelt....

Wie gesagt es wird gleich ausprobiert und obs funktioniert oder nicht erfährst du bald.

Dankeschön und bis denn... Micha

Hallo zusammen,
der Hinweis auf Lpos, von Heini0707, war das was mir fehlte. Hat auch funktioniert allerdings nur im Joint Modus. Wollte aber Linear verfahren und habs jetzt so gelöst.

17: SKIP CONDITION RI[3]=OFF ;
18:L P[1] 1deg/sec Fine Skip,LBL[2],PR[100]=LPOS ;
19: LBL[2] ;
20: PR[100,3]=PR[100,3]-15 ;
21:L PR[100] 10mm/sec FINE ;

Funktioniert Prächtig, Robo sucht sich seine Teile selber, dennoch werd ich den Vorschlag von Hermann auch ausprobieren um zu sehen was damit möglich ist.

Danke an euch alle

Micha

PS: Ich versteh das schon Hermann. Diese Programmiertechnik ist von hinten durch die Brust ins Auge geschossen und bringt manchen Leuten viel Geld

Hallo Rob 76,
danke für den Hinweis.
Es ist zwar unwahrscheinlich das er kein Teil findet da, das Förderband reichlich mit Sensoren ausgerüstet ist die in stoppen falls der Nachschub stockt, dennoch sieht das Prog seit heute morgen so aus.

17: SKIP CONDITION RI[3]=OFF ;
18:L P[1] 1deg/sec CNT1 Skip,LBL[2],PR[100]=LPOS ACC1
19: LBL[2] ;
20: IF RI[3]=ON,CALL GR_FEHLER ;
21: PR[100,3]=PR[100,3]-15 ;
22:L PR[100] 10mm/sec FINE ;

Das heißt ist kein Teil an der Stelle an der er sucht wird er im Vorfeld gestoppt.
Ist ein Teil da ist der Sensor ON.
Hat das Teil keine Bohrung wird er nach LBL Sprung gestoppt.
Dachte noch an einen zweiten Sensor falls der eine kaputtgeht aber das muß dann reichen.

Safety first, denn unglaublich ist was sich Maschinen ausdenken um ihre Bediener und Programmierer, hinters Licht zu führen

Ein schönes Wochenende für alle wünscht
der Micha

PS: Handbücher sind nicht für Autodidakten geschrieben, sondern für Leute die, die Lehrgänge der Firmen besucht haben und nur mal wieder was nachschlagen wollen.