Problem mit Arbeitsraumüberwachung

Hallo John Silver und den Rest der KUKA-Gemeinde,

Genau den geichen Fehler habe ich auch mit der Arbeitsraumüberwachung!!!!
Wenn ich den Mode (wie John Silver auch schon gesagt hat) auf OUTSIDE oder INSIDE setzte, wird ein Ausgang korrekt gesetzt/rückgesetzt. Schalte ich aber die Arbeitsraumüberwachung auf Mode INSIDE_STOP und der Roboter steht nicht im Arbeitsraum, wird trotzdem die Meldung ausgegeben "Arbeitsraum x verletzt" und der Roboter muss freigefahren werden. Schalte ich nun Mode auf OUTSIDE_STOP ohne den Roboter vorher bewegt zu haben, kommt die selbe Meldung. Das wäre ja auch in Ordnung.
Aber es kann nicht sein, das bei OUTSIDE_STOP UND bei INSIDE_STOP die Meldung kommt "Arbeitsraum x verletzt".

Meine Arbeitsraumüberwachung sieht folgendermaßen aus:
$WORKSPACE[1]={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0,X1 3000.0,Y1 -2000.0,Z1 1520.0,X2 -3000.0,Y2 -3500.0,Z2 2500.0,MODE #INSIDE_STOP} --> Ist son Transportband im oberen Bereich der Palettierzelle.

Ich habe nen KR180-2PA (Palettierer), KRC2, V5.2.14.

John Silver:
Hast du eine Lösung für dein Problem? Welche Softwareversion hast du?

@alle:
Hat jemand ähnliche Erfahrungen gemacht? Und mit welcher Softwareversion?

Bin für jeden Hinweis dankbar!

Gruß HarryH

ich weiss jetzt nicht ob es das gleich problem ist, aber was mir aufgefallen ist, dass ich immer erst ein tool anwählen muss, damit die arbeitsraumüberwachung auch im handbetrieb funktioniert.
im automatikbetrieb hatte ich zb nie die meldung arbeitsraum verletzt.
habt ihr das vielleicht schon getestet?

@ Dos6.22
Das stimmt, es muss immer ein Tool zugewiesen werden, damit die Arbeitsraumüberwachung funktioniert. Das ist geschehen. Das ist nicht das Problem.

John Silver
Mit OUTSIDE und INSIDE und Interrupt zu arbeiten ist ja schön und gut, und geht ja auch. Aber es ist ärgerlich, das man sich wieder was basteln muss, nur weil OUTSIDE_STOP und INSIDE_STOP nicht richtig funktioniert.

@alle
Im Office Lite (V5.2.OL) habe ich auch das Problem. Aller dings nicht bei allen Arbeitsräumen. Ich versuche noch herauszufinden (durch probieren) bei welchen Arbeitsraumparametern (Arbeitsraumgröße) das Problem auftritt.

Gruß HarryH

Habs nur kurz überflogen, denke aber das Du bei Deiner Workspacedeclaration in BASE=Nullframe die richtigen
Werte bekommst.

Wenn Du einer Base <> Nullframe fährst, musst Du Die Koordinaten anders angeben, z. B. 0,0,0 / 20,20,20

Der Bezug des Arbeitsraumes ist nicht auf Robroot sondern auf die Act_Base

Hallo,
Der Arbeitsraum wird beim kleine Roboter mit der Base und dem Tool Null überwacht. nicht wie beim großen wo dass Tool mit eingerechnet wird.
Ist mir bei uns bei der Inbetriebnahme aufgefallen. da wollt doch die Tür zugehen obwohl mein Roboter noch mit Tool 1 in dem Bereich stand. Nach hin und her fahren stand dann fest die ***** Sau überwacht mit Toolnull den Arbeitsraum. Also Arbeitsraum so angepasst dass Toolnull geht.
Da ist wohl was geschen was so nicht sein soll.

MFg Michel

Moin,

John Silver

Zitat

... musste feststellen, dass INSIDE_STOP und OUTSIDE_STOP, nicht wie gedacht auf das aktuell verwendete TOOL reagieren, sprich den TCP, sondern auf TCP UND FLANSCH! Sprich, sobald einer der beiden TCP ODER FLANSCH den Arbeitsraum verletzten, tritt INSIDE_STOP oder OUTSIDE_STOP in Aktion....

Aha, kannst du mal sagen wo das im Handbuch stehen soll?

michel
Ab wann beginnen den kleine und große Roboter? Was währe ja eine schwache Leistung, wenn nur ToolNull überwacht wird!

Gruß HarryH

Hallo,
Klein sind die Small Robots gemeint. Krc sr 650, 850 und die Scaras. Denke dass ist keinem bei KUKA aufgefallen. Hat sich glaube ich bei Softwarestand 7.0.7 geändert.
Na ja das mit dem schwach ist ja auch nicht so. An dem Kleinen kannst du e nicht so grosse Sachzen anbringen.

MFG Michel

Hallo,

im Handbuch "Konfiguration" R 4.1 auf S. 60 (Kap. 2.6 Arbeitsraumüberwachung) werden in einer Tabelle die Einsatzmöglichkeiten für die Arbeitsraum-Überwachung dargestellt. Unter #INSIDE_STOP taucht auf "... der TCP des Werkzeugs/Werkstücks, bzw. der Handwurzelpunkt innerhalb des Arbeitsraums ... Ich bin da vor Jahren auch mal drauf reingefallen. Seitdem vermesse ich verbotene Arbeitsräume immer mit Tool 1 ohne Änderung der Werte f. X, Y u. Z. Wie ich mal gehört habe, musste KUKA diesen Sonderfall auf Wunsch eines großen Automobilherstellers einbringen, es ist also kein Versehen oder Fehler.

Gruß

PA