Kreisbewegung

Hallo alle zusammen,

ich bin Hiwi in einem Institut in Aachen und habe ein kleines Problem mit der Programmierung unseres Kuka-Roboters (KR C 16).
Bisher musste ich nur sehr einfache Programme Schreiben, jetzt stehe ich aber vor dem Problem das der Roboter eine Kreisbewegung ausführen soll das Werkzeug soll aber dabei immer in den Mittelpunkt des Kreises zeigen (siehe Skizze im Anhang). Ich weis nicht wie man das Programmieren kann.
Das Werkzeug, mit dem die Kreisbewegung ausgeführt werden soll, ist vermessen.

Ich hoffe Ihr könnt mir da weiterhelfen.

Ja das mag sein, ich habe es auch mit einer Kreisbewegung ausprobiert das hat aber nicht den gewünschten Erfolg gebracht da das Werkzeug dabei nicht in den Mittelpunkt der Kreisbahn gezeigt hat sondern immer in die gleiche Richtung.
Was muss ich also Programmieren damit die Werkzeugspize wehrend der Kreisbahnbewegung immer in den Mittelpunkt der Kreisbahn zeigt?

Hallo ich bin es noch mal,

hat leider alles nicht den gewünschten erfolg gebracht,
wenn jemand von Euch ein kleines Programm hat mit einer ähnlichen Aufgabenstellung währe es super wenn Ihr es mir posten könntet.

Grüß, HiWi

Hallo an meine Helfer,

@ Jethon: Ich Programiere auf Expertenebene
Mein Werkzeug habe ich als Tool-Nummer 2 vermessen und dem Programm
habe ich $TOOL=TOOL_DATA[2] übergeben und mit BASE habe ich nichts gemacht.

michel: Danke für dein Programm werde ich gleich mal Testen

Habe das Problem einigermaßen in Griff bekommen, an meine Hellfer

Habe Das Problem gelöst,

Ich habe ein Koordinatensystem in das Werkstück gelegt,
und die Variablen:
$BASE=BASE_DATA[2] ;<--TCP Verfährt jetzt im Koordinatensystem des Werkstückes
$ORI_TYPE = #CONSTANT
$CIRC_TYPE = #PATH
gesetzt die Achse (Stoßrichtung) meines Werkzeuges in den Mittelpunt meiner Kreisbahn gerichtet und meine Kreisbahn mit:
CIRC (X , Y ,Z ),(X , Y ,Z ), CA 90
verfahren.
So zeigt die Werkzeugstoßrichtung immer in den Mittelpunkt meiner Kreisbahn

Danke noch mal an alle Helfer