KR125/2 + KR C1

    Hallo,
    ich freue mich dieses Forum gefunden zu haben und danke schon jetzt für die vielen interessanten Antworten.
    Ich bin in der Uni in Freiberg und arbeite das erste mal mit einer Kuka Steuerung. Bisher konnte ich nur mit der Kebasteuerung Erfahrungen sammeln. Ein bisschen konnte ich mich aber einarbeiten, doch sind ein paar Fragen aufgetreten.
    1. ich habe eine Bahn geteacht ( obwohl auf dem Softkey Touch up steht :kopfkratz:) und kann dieses auch abfahren. Wenn ich das Programm step by step abfahre klappt alles auch wunderbar nur im Continius mode (also programm einmal durchfgahren) verfehlt er die Punkte in der Höhe um 2-3 cm. Woran kann das liegen. Ich fahre die Punkte sowohl im T1 als auch T2. :huh:

    2. An dem Roboter sind 5 Vakuumsauger dran die momentan noch in einem Ventilkreis gesteuert werden (sollen). Dafür ist am Arm2 ein Beckhoff DeviceNet Koppler LC5200 angeschlossen. Der hat zwar momentan noch keine Stromversorgung kommt aber nächste Woche. Nun zur Frage: Wenn das DeviceNet nun in der iosys.ini konfiguriert ist, hoffe das es richtig ist. Wie spreche ich die Signale an?
    Hier nochmal der teil der iosys.ini:
    [DEVNET]
    INB16=2,0 ;$IN[129-136]
    INB17=2,1 ;$IN[137-144]
    OUTB16=2,0 ;$OUT[129-136]
    OUTB17=2,1 ;$OUT[137-144]

    soll ich dann über
    SIGNAL GREIFERAN $OUT[129]
    SIGNAL GREIFERAUS $OUT[137]
    das ansprechen?
    und welche von 129-136 bzw. 137-144 nehme ich dann, hat das was mit der Position der Anschlüsse in der Beckhoff Busklemme was zu tun? :huh:

    3. wie kann ich den Befehl SIGNAL schreiben? Unter den Befehls-Softkey gibt es nur Bewegung, Parameter, Logik usw. aber kein SIGNAL. Oder soll man die Programme inm Notepad schreiben? denn in dem Externen Editor im Experten Modus kann ich auch nicht schreiben sondern nur Befehle ändern. Bei der Bearbeitung von Programmen bin ich noch nicht ganz durchgestiegen.

    So das wärs erstmal. Danke

    Chris

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Zuerst musst du die Namen der Ein/Ausgänge, so du welche verwendet möchtest, deklarieren.
    Dazu öffnest du die config.dat und schreibst dort genau das was du schon hast:
    SIGNAL Greiferan $OUT[129]
    SIGNAL Greiferaus $OUT[13]
    .
    .
    .
    SIGNAL Greifer_auf $IN[129]
    SIGNAL Greifer_zu $IN[130]
    .
    .
    usw.

    In deinem src.file setzt du die Ausgänge dann einfach mit:
    Greiferan = True ;setzt den Ausgang
    Greiferan = False ; setzt den Ausgang zurück

    Das selbige machst du mit den Eingängen:
    Greiferan = True
    Greiferaus = False
    Wait for Greifer_auf == True

    Ich hoffe das hilft dir ein wenig weiter.

    Gruß Roland

    Wie poste ich falsch?

    Nachdem ich die Suche und die FAQ erfolgreich ignoriert habe, erstelle ich das gleiche Thema in mehreren Unterforen, benutze einen sehr kreativen Titel wie "Hilfe", am Besten noch mit mehreren Ausrufezeichen, und veröffentliche einen so eindeutigen Text, dass sich jeder etwas Anderes darunter vorstellt.

    Ich bin wie ich bin. Die Einen kennen mich, die Anderen können mich.

    Konrad Adenauer

    Hallo,
    Zu 1. Touch up ist schon richtig nicht wundern ist so.
    Das mit dem Continue ist einfach Überschleifen der Punkte dass ist schon ganz richtig was der Roboter da macht. Du kannst das einfach im Inleinformular am Ende bei PDAT oder CPDAT ändern. Du kannst aber auch das Cont aus den Punkten nehmen die du genau anfahren willst. Ablage Punkte oder so. Raum Punkte solltest du mit Überschleifen fahren sieht zum einen schöner aus zum anderen ist es einfach schneller.

    Zu 3. Du Kannst Signal nur in der $Config.dat Benutzen. Da must du es Eintippen mit dem ASCII Feld am KCP.

    nicht nur,da ist auch die Beschleunigung und bei Lin noch die Orientierungsführung.
    Geh auf einen Punkt drücke ändern gehe bis zum schlus und dann geht auf der Rechten Seite noch ein Fenster auf. Da siehst du dann was alles vorhanden ist. Bei manchen Techpacketen kommt da was dazu. Auch ändert sich die Anzeige mit und ohne CONT.

    Die Antwort habe ich dir doch schon gegeben!
    In der Iosys machst du weiters nichts mehr. Alles andere wird in der Config.dat wie obern beschrieben gemacht!!
    Und nicht vergessen in der devnet.ini die MacId des Buskopplers eintragen.

    Gruß Roland

    Wie poste ich falsch?

    Nachdem ich die Suche und die FAQ erfolgreich ignoriert habe, erstelle ich das gleiche Thema in mehreren Unterforen, benutze einen sehr kreativen Titel wie "Hilfe", am Besten noch mit mehreren Ausrufezeichen, und veröffentliche einen so eindeutigen Text, dass sich jeder etwas Anderes darunter vorstellt.

    Ich bin wie ich bin. Die Einen kennen mich, die Anderen können mich.

    Konrad Adenauer

    Quote from jomolungma


    soll ich dann über

    SIGNAL GREIFERAN $OUT[129]
    SIGNAL GREIFERAUS $OUT[137]


    Das kommt in die config.dat, damit du nur GREIFERAN im Programm TRUE setzten musst!

    Quote from jomolungma


    das ansprechen?
    und welche von 129-136 bzw. 137-144 nehme ich dann, hat das was mit der Position der Anschlüsse in der Beckhoff Busklemme was zu tun? :huh:

    Deine Anschlußbelegeung bzw. Eingänge und Ausgänge sind dann genau in der Reihenfolge, die du in der config.dat deklariert hast bzw. eben von 129-136 und 137-144, wie du sie in der iosys.ini zugewiesen hast, da die Deklaration in der config.dat eigentlich nur dazu dient dem Kind einen Namen zu geben!

    Quote from jomolungma


    3. wie kann ich den Befehl SIGNAL schreiben?


    SIGNAL wird nur in der config.dat benutzt, im Programm benutzt du entweder GREIFERAN=TRUE oder $OUT[129]=TRUE
    Wenn du $OUT[129]=TRUE im Programm benutzt, dann kannst du dir aber die Deklaration in der config.dat schenken, aber du deklarierst ja um zu beschreiben was der Ausgang macht, da das Programm so viel verständlicher und übersichtlicher wird!

    Wenn du dann noch die Softwareoption Gripper-tech hast kanst du auch alle Greifer E/A´s dort deklarieren und die fertigen FOLD´s nutzen sowie den Greifer über die Softkey´s öffnen und schließen!

    Ich hoffe so ist Robomans Hinweis noch mal hilfreich erläutert!
    Gruß Handschuh #33

    Edited once, last by Handschuh #33 (August 29, 2007 at 9:13 PM).