Hallo,
ich freue mich dieses Forum gefunden zu haben und danke schon jetzt für die vielen interessanten Antworten.
Ich bin in der Uni in Freiberg und arbeite das erste mal mit einer Kuka Steuerung. Bisher konnte ich nur mit der Kebasteuerung Erfahrungen sammeln. Ein bisschen konnte ich mich aber einarbeiten, doch sind ein paar Fragen aufgetreten.
1. ich habe eine Bahn geteacht ( obwohl auf dem Softkey Touch up steht 
) und kann dieses auch abfahren. Wenn ich das Programm step by step abfahre klappt alles auch wunderbar nur im Continius mode (also programm einmal durchfgahren) verfehlt er die Punkte in der Höhe um 2-3 cm. Woran kann das liegen. Ich fahre die Punkte sowohl im T1 als auch T2. 
2. An dem Roboter sind 5 Vakuumsauger dran die momentan noch in einem Ventilkreis gesteuert werden (sollen). Dafür ist am Arm2 ein Beckhoff DeviceNet Koppler LC5200 angeschlossen. Der hat zwar momentan noch keine Stromversorgung kommt aber nächste Woche. Nun zur Frage: Wenn das DeviceNet nun in der iosys.ini konfiguriert ist, hoffe das es richtig ist. Wie spreche ich die Signale an?
Hier nochmal der teil der iosys.ini:
[DEVNET]
INB16=2,0 ;$IN[129-136]
INB17=2,1 ;$IN[137-144]
OUTB16=2,0 ;$OUT[129-136]
OUTB17=2,1 ;$OUT[137-144]
soll ich dann über
SIGNAL GREIFERAN $OUT[129]
SIGNAL GREIFERAUS $OUT[137]
das ansprechen?
und welche von 129-136 bzw. 137-144 nehme ich dann, hat das was mit der Position der Anschlüsse in der Beckhoff Busklemme was zu tun?
3. wie kann ich den Befehl SIGNAL schreiben? Unter den Befehls-Softkey gibt es nur Bewegung, Parameter, Logik usw. aber kein SIGNAL. Oder soll man die Programme inm Notepad schreiben? denn in dem Externen Editor im Experten Modus kann ich auch nicht schreiben sondern nur Befehle ändern. Bei der Bearbeitung von Programmen bin ich noch nicht ganz durchgestiegen.
So das wärs erstmal. Danke
Chris
