Anfänger / Orientierungsgeschwindigkeit nicht Programmiert

  • Haben einen Alten KR30/1 bekommen und versuchen ihn Fit zu machen.


    Punkt zu Punkt kein Problem,


    jedoch bereitet uns die Lin Bewegung große Probleme.
    Arbeiten nur mit Anwender Modi, da uns der Experten modus zu hoch ist.
    Fahre Punkt 1 an mit ptp an.
    Dann fahre ich Lin zu Punkt 2.
    Er gibt dann an : Orientierungsgeschw. nicht prog. Fehler 1417


    Woran kann es liegen? Hab das ganze Forum durchgesehen und nichts gefunden.



    Hab noch eine 2. Frage, die noch nicht beantwortet wurde, habe ich die Möglichkeit Feste Koordinaten anzugeben, ohne sie anfahren zu müssen.(teachen)


    MFG GUTSCHIPK
    ZWP PRITZWALK

    Kuka ist eine Echte Herrausforderung!<br />Aber ,kommt Zeit kommt Rat!

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • Welche Software-Version?


    Auf jeden Fall liegt das daran, daß die INI-Zeile in deinem Programm entweder nicht vorhanden ist, oder nicht abgearbeitet wird. Ein Programm sollte so aussehen:


    Code
    INI
    PTP HOME 100% DEFAULT
    
    
    ;allen anderen Kram
    
    
    PTP HOME 100% DEFAULT

    Greetings, Irrer Polterer!

    Wie poste ich falsch? Nachdem ich die Suche und die FAQ erfolgreich ignoriert habe, erstelle ich das gleiche Thema in mehreren Unterforen, benutze einen sehr kreativen Titel wie "Hilfe", am Besten noch mit mehreren Ausrufezeichen, und veröffentliche einen so eindeutigen Text, dass sich jeder etwas Anderes darunter vorstellt.


    Life is a beta version. Full of bugs and no Manual.

  • Da scheint die Bewegungsinitialisierung zu fehlen.


    Wie hast Du das Programm erstellt ?
    RCM, KRC1 oder KRC2 Steuerung ?

    Menschen brauchen Roboter, aber auch Roboter brauchen Menschen.

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  • KRC1 Steuerung, und dann nur eingeteacht.


    Muss dann bestimmt in Experten modus,
    stell morgen mal die DAT datei hier rein.


    MFG GUTSCHI


    Danke für die Infos

    Kuka ist eine Echte Herrausforderung!<br />Aber ,kommt Zeit kommt Rat!

  • Hi Leute, wäre nett wenn ihr mal rein schauen könnt, muss es unbedingt hinkriegen, den Kuka lin fahren zu lassen.


    Daten vom Roboter:
    Typ Kr 30/1
    Steuerung KR C1


    Hier die src File:


    DEF TINO ( )
    INI
    PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT
    PTP P1 Vel= 100 % PDAT1
    LIN P2 Vel= 1.75 m/s CPDAT2


    PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT
    END


    Und hier die Dat File:



    DEFDAT TINO
    EXTERNAL DECLARATIONS
    DECL OUT_SUGG_T LAST_OUT={PARAMS[] "ODAT0 "}
    DECL BASIS_SUGG_T LAST_BASIS={POINT1[] "P2 ",POINT2[] "P2 ",CP_PARAMS[] "CPDAT2 ",PTP_PARAMS[] "PDAT0 ",CONT[] " ",CP_VEL[] "1.75 ",PTP_VEL[] "100 "}
    E6POS XP1={X -317.033,Y 2121.96,Z 1500.03,A 172.788,B -0.432043,C 90.3179,S 6,T 27,E1 0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}
    DECL FDAT FP1={TOOL_NO 'H1',BASE_NO 'H0',IPO_FRAME #BASE}
    DECL LDAT LCPDAT1={VEL 2.0,ACC 100.0,APO_DIST 100.0,APO_FAC 50.0}
    E6POS XP2={X -317.052,Y 2066.62,Z 1500.0,A 172.79,B -0.430368,C 90.3225,S 6,T 27,E1 0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}
    DECL FDAT FP2={TOOL_NO 'H1',BASE_NO 'H0',IPO_FRAME #BASE}
    DECL LDAT LCPDAT2={VEL 2.0,ACC 100.0,APO_DIST 100.0,APO_FAC 50.0}
    DECL PDAT PPDAT1={VEL 100.0,ACC 100.0,APO_DIST 75.0}
    ENDDAT




    Schon ganz schöner Hammer wenn mann da so rein schaut!
    Wie gesagt, er gibt bei der Lin Bewegung einen Fehler.


    1417 Orientierungsgeschwindigkeit nicht Programmiert


    Danke GutschiPK

    Kuka ist eine Echte Herrausforderung!<br />Aber ,kommt Zeit kommt Rat!

  • ..schau dir mal die beiden Variablen an $Vel.ori1 und $vel.ori2 , da sollten vernünftige werte drin stehen, wenn nicht einfach mal beschreiben

    Die Abnahme von GOTO Anweisungen verhält sich reziprok zur Qualität einer Programmierung

  • Wo find ich denn Vel.ori1 und Vel.ori2?


    Hab das auch im AHndbuch gelesen, wie muss ich die Werte Ändern?


    Vielleicht einfach mein Programm Kopieren und die Stellen anders Makieren


    MFG GUSTCHI

    Kuka ist eine Echte Herrausforderung!<br />Aber ,kommt Zeit kommt Rat!

  • Hab jetzt die $config.dat geöffnet.
    Hier die ersten 25 Zeilen,


    1 DEFDAT $CONFIG
    2 BAS GLOBALS
    3 ;==================================
    4 ; Default parameters for movement
    5 ; These values shouldn't be changed
    6 ;==================================
    7 ; general MOVEMENT - parameters:
    8 ;----------------------------------
    9 INT DEF_OV_PRO=100
    10 INT DEF_ADVANCE=3
    11
    12 ; PTP - MOVEMENTS
    13 ;----------------------------------
    14 INT DEF_VEL_PTP=100
    15 INT DEF_ACC_PTP=50
    16
    17 ; CP - MOVEMENTS
    18 ;----------------------------------
    19 REAL DEF_VEL_CP=2.0
    20 REAL DEF_VEL_ORI1=200.0
    21 REAL DEF_VEL_ORI2=200.0

    22 REAL DEF_ACC_CP=2.3
    23 REAL DEF_ACC_ORI1=100.0
    24 REAL DEF_ACC_ORI2=100.0
    25 REAL DEF_VEL_FACT=1.0


    Sind die werte 200.0 nicht Ok?


    MFG GUTSCHI

    Kuka ist eine Echte Herrausforderung!<br />Aber ,kommt Zeit kommt Rat!

    Edited once, last by GutschiPK ().

  • Das Programmbeispiel schaut absolut OK aus.


    Kannst Du mal die Folds öffnen und hier die ersten Zeilen (INI) posten ?

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  • Hab jetzt mal die gesamte config.dat kopiert, wusste nicht was du mit ini meinst.


    confjg gelöscht, war ja nicht richtig, dann bleibt es übersichtlicher


    MFG GUTSCHIPK

    Kuka ist eine Echte Herrausforderung!<br />Aber ,kommt Zeit kommt Rat!

    Edited once, last by GutschiPK ().

  • Hallo,
    Denke Werner wollte die INI Zeile aus dem Programm haben.
    Kannste du diese bitte Posten.
    Dann kann ich dir vielleicht weiter helfen.
    MFG Michel

  • Was genau, bzw. wo finde ich diese INI Zeile, einfach das src Programm oder welche?
    Das oben ist die config.dat.


    MFG GUTSCHI

    Kuka ist eine Echte Herrausforderung!<br />Aber ,kommt Zeit kommt Rat!

  • Hier die src Datei mit geöffnetem Fold.


    Von Home zu einem Punkt, dann ne lin Bewegung und zurück Home.
    Er gibt vor der Line Bewegung Fehler 1417, Orientgesch. nicht Programmiert aus.


    DEF TINO ( )
    INI
    BAS INI
    INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS==TRUE DO IR_STOPM ( )
    INTERRUPT ON 3
    BAS (#INITMOV,0 )
    A20 INI
    A20 (ARC_INI )
    INTERRUPT DECL 6 WHEN $IN[FLT_NO1]==STATE1 DO A20 (TECH_STOP2,ST_ACT,FI_ACT,PRGNO,-1,1,1 )
    INTERRUPT DECL 8 WHEN $IN[FLT_NO2]==STATE2 DO A20 (TECH_STOP2,ST_ACT,FI_ACT,PRGNO,-1,1,1 )
    INTERRUPT DECL 9 WHEN $IN[FLT_NO3]==STATE3 DO A20 (TECH_STOP2,ST_ACT,FI_ACT,PRGNO,-1,1,1 )
    INTERRUPT DECL 12 WHEN ACT_WELD_ON DO A20 (ACT_WELD_F )
    INTERRUPT ON 12
    A10 INI
    $OUT[785]=TRUE
    $OUT[786]=TRUE
    $OUT[787]=TRUE
    $OUT[788]=TRUE
    $OUT[801]=TRUE
    $OUT[802]=TRUE
    $OUT[803]=TRUE
    $OUT[804]=TRUE
    INTERRUPT DECL 4 WHEN $CYCFLAG[2]==FALSE DO SEAM_ERR ( )
    INTERRUPT DECL 7 WHEN A_ARC_SWI==#ACTIVE DO A10 (#ARC_SEAM,A_S_PARA_ACT,A_W_PARA_ACT,A_E_PARA_ACT,A_ACT_W_MODE ) ; ArcOff und ArcSwi
    INTERRUPT DECL 5 WHEN A_FLY_ARC==TRUE DO A10 (#HPU_ARC,A_S_PARA_ACT,A_W_PARA_ACT,A_E_PARA_ACT,A_ACT_W_MODE )
    INTERRUPT ON 5
    INTERRUPT DECL 10 WHEN A_OPTIMIZE==TRUE DO A10 (#ONL_OPT,A_S_PARA_ACT,A_W_PARA_ACT,A_E_PARA_ACT,A_ACT_W_MODE )
    INTERRUPT ON 10
    A10_INI ( )
    GRIPPER INI
    USER_GRP (0,DUMMY,DUMMY,GDEFAULT )
    SPOT INI
    USERSPOT (#INIT )
    TOUCHSENSE INI
    INTERRUPT DECL 15 WHEN $MEAS_PULSE[TOUCH_I[TOUCH_ACTIVE].IN_NR] DO H70 (6,CD0 )
    INTERRUPT DECL 16 WHEN $OUT[500] DO H70 (7,CD0 )
    INTERRUPT DECL 17 WHEN $TECHPAR_C[FG_TOUCH,8]>0.5 DO H70 (8,CD0 )
    H70 (1,CD0 )
    USER INI
    PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT
    PDAT_ACT=PDEFAULT
    BAS (#PTP_DAT )
    FDAT_ACT=FHOME
    BAS (#FRAMES )
    BAS (#VEL_PTP,100 )
    $H_POS=XHOME
    PTP XHOME
    PTP P1 Vel= 100 % PDAT1
    PDAT_ACT=PPDAT1
    BAS (#PTP_DAT )
    FDAT_ACT=FP1
    BAS (#FRAMES )
    BAS (#VEL_PTP,100 )
    PTP XP1
    LIN P2 Vel= 1.75 m/s CPDAT2
    LDAT_ACT=LCPDAT2
    BAS (#CP_DAT )
    FDAT_ACT=FP2
    BAS (#FRAMES )
    BAS (#VEL_CP,1.75 )
    LIN XP2


    PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT
    $H_POS=XHOME
    PDAT_ACT=PDEFAULT
    BAS (#PTP_DAT )
    FDAT_ACT=FHOME
    BAS (#FRAMES )
    BAS (#VEL_PTP,100 )
    PTP XHOME
    END


    MFG GUTSCHIPK

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    Edited once, last by GutschiPK ().

  • Genau die INI meinte ich.
    Die müsste Richtig sein.
    Bist über dies auch gefahren bevor du einen Punkt anfährst?


    Michel

  • Ach jetzt versteh ich es erst, bin sonst immer gleich zum ersten Punkt gefahren, weil der Rob ja in der Home steht, muss erst die INI durchlaufen, das er sich die Daten holt.? Richtig?


    Habs eben ausprobiert funktioniert, echt Danke, hätte bestimmt ne Ewigkeit gebraucht es zu merken.


    Hab noch ne kleine Frage, bin momentan dabei Am PC mit dem KRC Editor die Koordinaten einzugeben die ich mit Cad gemessen habe, da ich so genauer an die werte ran komme wie mit der Teach Funktion. Speicher die Daten dann auf diskette und lade sie im Rob. Muss aber immer alle Dateien laden, und dass dauert, hab ich die Möglichkeit nur Die eine Datei(bzw. src und dat zu laden und zu speichern und nicht immer Alle.?


    MFG GUTSCHI

    Kuka ist eine Echte Herrausforderung!<br />Aber ,kommt Zeit kommt Rat!

  • Na dann gehts.
    Du kannst auch das Programm einfach im KUKA Explorer Kopieren.
    Musst als Experte angemeldet sein.
    Michel

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