Interrupt im VW USER

    Hallo Leute


    VKRC 3.3.4
    VKR 200/1


    Ich habe folgendes Problem.


    Arbeite mit VW-User und fahre eine Lin-Bewegung ab. Beim Auslösen eines Eingangs wird ein Interrupt ausgelöst, der die laufende Bewegung anhält.


    Das Interrupt-Programm sieht in etwa so aus:



    Def Bewegung_halt ()


    Brake F
    ...
    :::


    End


    So, mein Problem ist nun, dass Brake F mir mein System anhält, das GRÜNE R in der Statusleiste wird rot. Deshalb muss ich immer wieder Start+ betätigen.


    Wenn ich anstatt Brake F einfach nur Brake einsetze, funktioniert es. :kopfkratz::bawling: Brake F wäre für mich aber vorteilhafter, weill ich auf Kollision fahre und so schnell wie möglich anhalten möchte, damit die Linbewegung schneller werden kann.



    Vielleicht kann mir jemand helfen dabei.



    MfG und noch schön :beerchug: machen....

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Hallo,


    der Interpreter stoppt eigentlich nur wenn es eine Stoppmeldung wie z.B. Getriebemomentenüberwachung gibt. Evtl. mal ins Logbook schauen. Eigentlich sollte auch der BRAKE F ohne Fehlermeldung stoppen, das hat sich aber über die Softwarestände geändert.
    Um möglichst schnell stehen zu bleiben, bietet sich auch ein schneller Eingang an.
    Die ultimative Möglichkeit für eine möglichst schnelle Reaktion bietet die TouchSense Funktion im Funktionsgenerator an. Die Funktion schaltet bei Interrupt auf Gegenschub. Allerdings muss man bis auf die Startposition zurück.


    Gruss DiDi

    Hi...



    das mit den schnellen Eingängen ist bekannt. Mit dem Funktionsgenerator ist glaub ich die VKRC nicht kompatibel,kann mich aber irren.


    Es geht aber nicht darum,wie ich das mache,sondern darum, weshalb "BRAKE F" den Interpreter ausschaltet, Brake aber nicht.


    MfG

    Hallo,


    bei der normalen KRC habe ich die Erfahrung gemacht, dass "brake f"" in Betriebsart T1 u. T2 auf einen Stop geht, im externen Automatik-Modus nicht. Deshalb habe ich in meinen Programmen eine entsprechende Abfrage der Betriebsarten, in deren Abhängigkeit dann der brake-modus gewählt wird. Bei den Tests im Testbetrieb ist der Roboter ohne Fehlermeldung auf Stop gegangen, ich vermute, dass das eher eine Steuerungs-Eigenheit ist.


    PA

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