Hi,
ich habe es jetzt geschafft den Roboter vollständig seriell vom pc aus ansteuern zu können und suche jetzt noch Optimierungsmöglichkeiten das das Roboterprogramm schneller arbeitet.
z.Z. sieht das prog so aus:
Code
Def PCKRC2
INT HANDLE
DECL STATE_T SW_T, SC_T, SR_T
DECL MODUS_T MW_T, MR_T
DECL INT OFFSET
DECL FRAME ZWPOS
REAL TIMEOUT, XPOS, YPOS, ZPOS, APOS, BPOS, CPOS
BAS (#INITMOV,0,“-“)
PTP HOME
LOOP
MW_T = #SYNC
MR_T = #ABS
TIMEOUT = 1.0
OFFSET = 0
COPEN(:SER_1, HANDLE)
CWRITE(HANDLE, SW_T, MW_T,“%+#10.4F %+#10.4F %+#10.4F %+#10.4F %+#10.4F %+#10.4F“,$POS_ACT.X, $POS_ACT.Y, $POS_ACT.Z, $POS_ACT.A, $POS_ACT.B, $POS_ACT.C)
WAIT FOR $DATA_SER1>0
CREAD(HANDLE, SR_T, MR_T, TIMEOUT, OFFSET,“%F %F %F %F %F %F“, XPOS, YPOS, ZPOS, APOS, BPOS, CPOS)
CCLOSE(HANDLE, SC_T)
ZWPOS.X = XPOS
ZWPOS.Y = YPOS
ZWPOS.Z = ZPOS
PTP ZWPOS
ZWPOS.A = APOS
ZWPOS.B = BPOS
ZWPOS.C = CPOS
PTP ZWPOS
ENDLOOP
END
Alles anzeigen
kann man von den programmzeilen evtl einige in die .dat auslagern um das prog zu beschleunigen???
und wozu ist diese .dat überhaut.
also wenn es optimierungsvorschläge gibt immer her damit.