KRC2 Programmstart im Aut-Modus (nicht Ext)

Wenn dir der Bedienerschutz vom Roboter raus fällt stoppt das Programm und es wird eine Fehlermeldung BS aus gegeben. Um weiter zu fahren muss diese quittiert werden.

Im Auto Mode (nicht Extern) müsste man erstmal auf "alles quittieren" und dann wieder auf "Start" drücken. Denk nicht, dass man das über externe Taster lösen kann, da der Automode unter anderem dafür gedacht ist, dass man eben keine weiteren Taster und man nur das KCP in der Hand hat.

Im AutoExt Modus ist das natürlich möglich was du möchtest. Die Frage ist jetzt warum das ganze nicht im AutoExt Modus laufen lassen? Gibt es da eine Vorschrift vom Kunden und wenn ja ist da ein größerer Sinn dahinter?

egal ob in automatik, oder extern:
erstmal muss der bedienerschutz quitiert werden, die antriebe eingeschaltet und das programm gestartet werden - in aut passiert das halt am KCP.

Du hast keine SPS, kannst aber "extern" trortzdem verwenden. dazu brauchst du ein paar freie EA´s und eine Routine im SPS.Sub, die dir die Sache anwirft.
DI_DrivesOff - 24V (Statisch 1)
DI_DrivesOn - DO_DrivesOn (Drahtbruecke)
DI_ConfMess - DO_ConfMess (Drahtbruecke)
DI_ExtStart - DO_ExtStart (Drahtbruecke)

4 Eingaenge und 3 Ausgaenge sind die minimal Anforderung, hast du die nicht - pech gehabt.
Die restlichen signale in der KUKA extern schnittstelle kannt due vergessen, weil du die Systemvariablen (z.b.: $pery_rdy) verwenden kannst.

Der rest wurde hier im Forum berteits mehrfach asugelutscht - einfach mal nach "extern" suchen.

Gruss.. Stefan

Mist, habe $move_enable vergessen, also 1 Eingang mehr (kann statisch 24 V sein).

Sorry.. Stefan

Hallo Stefan,
wenn wir schon I/O's sparen dann richtig

$DRIVES_OFF kannst auf 1025 setzen

$MOVE_ENABLE auch auf 1025,

aber dafür muss in der Option.Dat $CHCK_MOVENA = FALSE gesetzt werden

Hi,

Kannst du so probieren, war aber anders gemeint. Die Signale sind flankengetriggert. Wenn du am KCP die Stoptaste drueckst, wird dir das Programm dann gleich wieder angeworfen.
Du brauchst dann noch Ausgaenge fuer $PeryRdy (bruecken auf $Conf_mess) und dann wirds schwierig mit dem Startsignal das sollte mit den negierten Stopmess gebrueckt werden (Relais).

eher so: im SPS.SUB

if not($Pery_Rdy or $in[DI_DrivesOn] or M_Start = 20) then
M_Start = 10
endif

If NOT($Stop_mess) then
$out[DO_Conf_mess] = false
endif

switch M_start
case 10
; warte auf start durch bediener
if $in[DI_DrivesOn] then
M_Start = 20
$out[DO_ExtStart] = false ; steigende Flanke sicherstellen
end if
case 20
; warte auf Antriebe eingeschaltet
If $Pery_Rdy then
M_Start = 30
endif
case 30
; Bedienerschutz quitieren
$out[DO_Conf_mess] = true
If NOT($Stop_mess) then
M_Start = 40
endif
case 40
$out[DO_ExtStart] = true ; Programm anstarten
M_START = 50
Case 50
IF $Pro_act then
; Programm lauft
M_Start = 10
endif
case else
M_Start = 10
end switch

$Drives_off und $Move_enable kannst du wohl weglassen - hab ich nie probiert.

Gruss Stefan

Hallo,

das ist eine State Machine, die lauft zyklisch durch.

if not($Pery_Rdy or $in[DI_DrivesOn] or M_Start = 20) then
  M_Start = 10
endif

soll eine initialisierung sein, dass mann nach Ausschalten der Antriebe wieder auf die Fuesse kommt. Wenn du M_start = 20 weglaesst, muss sollange die Starttaste gedrueckt bleiben, bis die Antriebe tatsaechlich eingeschalten sind.

Ja, mit dem Starttaster wuerden dann die Antriebe eingeschaltet, mit der Rueckmeldung $Pery_Rdy startet der SPS.SUb dann das Programm.
$in[DI_DrivesOn] kannst du ueberall duch $Drive_on ersetzen

Gruss Stefan

I also need to do this (Program Start in Automatic, not Automatic External). My German is not very good , so I ran the page through a translator, but it didnt produce an very good result.

I THINK I have worked it out, but could someone please check my understanding below :-

1. I have to define my variables as though I am Automatic External, using the Automatic External - Configuration - Inputs/Outputs screen - for example, $DRIVES_OFF = 1024, $CONF_MESS = 1026 etc

2.
DI_DrivesOff - 24V (Static 1)
DI_DrivesOn - DO_DrivesOn (Cable link)
DI_ConfMess - DO_ConfMess (Cable link)
DI_ExtStart - DO_ExtStart (Cable link)

So, if I am correct in 1), I have to do something like :-
$IN[1024] <-> 24V
$IN[1025] <-> $OUT[1025]
$IN[1026] <-> $OUT[1026]
$IN[1027] <-> $OUT[1027]

3. Make sure $MOVE_ENABLE = $DRIVES_OFF

4. In Option.Dat, set $CHCK_MOVENA = FALSE

5. At the start of SPS.SUB, add DECL INT M_Start and also the whole function relating to the M_Start. (Should it be $STOPMESS or $STOP_MESS?)

6. Go!

Hello,

I think there is still a missunderstand of the modes. #EX does not mean controlled by PLC. It's more like #AUT: Automatic controlled by KCP, #EX means Automatic controlled by IO's. That can be IO's from PLC or push buttons.

The most simple way are 3 push buttons:
in /$machine.dat
SIGNAL $CONF_MESS $IN[1]; the acknowledge push button
SIGNAL $DRIVES_ON $IN[2]; the drives on push buttom
SIGNAL $EXT_START $IN[3]; the program start button

if not used you can jumper:
SIGNAL $DRIVES_OFF $IN[1025]
SIGNAL $MOVE_ENABLE $IN[1025]
BOOL $CHCK_MOVENA=FALSE; $option.dat

You do not need any submit program. Just have a robot program with home position and a loop for the work.
May be you take precaution of the start position, because the robot will start fullspeed wherever it is.
To start automatic you select your program, you select external mode, press push button acknowledge, press push button drives on, press push button start and the robot starts working.

To recover from Estop you press the same sequence of push buttons.

The solution can not be called comfortable, but simple. The code posted here earlier shows more comfortable solutions.

Good luck
DiDi

So, one more question. We have a light barrier that needs 24V to reset. Can I use the same SIGNAL $CONF_MESS $IN[1], or does it have to be a button that is pressed before?

In other words, if the button for $CONF_MESS is pressed and held on, when all the errors are clear, will it reset, or does $CONF_MESS have to be pressed AFTER all the errors are clear?

Hello Martin!

Watch this for Signals...

http://www.roboterforum.de/rob…h;topic=2115.0;attach=241

Hello,

$conf_mess is an acknowlege signal. Usual behaviour of the controller is a state message as long as the fault is present e.g. emgerency stop. After the fault has gone, the state message disappears and an acknowledge message shows up, e.g. ackn. EStop. $conf_mess acknowledge this message and you are ready to go.
If your light barrier is independent and does not force any faults on the robot controller, you can reset it with a second contact on your ackn. pusch button. Other wise you can use a fouth push button to reset your light barrier or press the push achnowledge button twice.

Good luck
DiDi