Abbruch des Unterprogramms (KRC32)

Es gibt jede Menge Möglichkeiten, dazu müßte man das Programm aber genauer kennen.

Hier ein Beispiel, wenn du es als Schleife programmiert hast:

DEF Stapeln()
INT Zaehler
Int Max
For Zaehler= 1 to Max
   ;Produkt entnehmen
   WAIT FOR $IN[2] ;Palette bereit
   ;auf Palette packen
   IF $IN[1] THEN ;Abbrechen von SPS
    EXIT
   ENDIF
endfor
$OUT[1]=TRUE ;Palette raus an SPS
END

Just Simple...

Hab zwar keine Ahnung von KRC32, aber bei KRC 2 würd ich sagen:
Interrupt!

Auf der Ebene, in der das UP aufgerufen wird, einen Interrupt definieren,
der bricht dann das UP ab.

Hallo,
die Idee mit dem Interrupt halte ich bei dieser Aufgabenstellung nicht für sinnvoll:

Der Interrupt schlägt jederzeit, wenn das Signal gesetzt wird zu, d.h. wenn während
des Ablegens eines 'Werkstücks' das Signal gesetzt wird, dann fährt der Roboter
direkt auf die Home. Da könnte sich das Teil ja auch noch im Greifer befinden, ganz zu
schweigen von der Kollisiongefahr bei der direkten Fahrt auf Home (ich hatte noch
keine einzige Anlage, bei der das gegangen wäre).

Da halte ich die skizzierte Möglichkeit von IrrerPolterer für deutlich geeigneter!

Abfrage des Abbruchssignals am Ende/Anfang eines Stapelvorgangs und ggfs. Beenden
des Unterprogramms (mit einer geordneten Bewegung in Richtung Grundstellung).
Das ist eine saubere und durchschaubare Lösung.
Man muss nicht immer mit Kanonen (Interrupts) nach Spatzen(Lösungen) schiessen.

Hermann

Ups...mir fällt gerade auf, daß es sich um eine KRC32 handelt. Hab ich eigentlich keine Ahnung von...

Hermann hat recht. Die Lösung die du als Auzug gepostet hast scheint mir auch zu undefiniert. Normalerweise mache ich das folgendermaßen.

Repeat
Roboter holt Teil ab
Fährt zur Palette
warten auf Palette bereit
Sperrt den Palettentransport (d.h. keine ungewollte Aktion während des Abstapelns)
Ablegen
Wegfahren von Palette
Palettentransport freigeben
Weiter wegfahren
Until Abbruchbedingung ;z.B. Stop nach Zyklusende

Definiert in Home fahren

Es will ja wohl kaum jemand 'ne Palette rausfahren, während der Roboter gerade am Ablegen ist!