Koordinaten

Richtig das sind Positionsdaten (x,y,z,Rx,Ry,Rz)

Gruß NSA001

Hallo lambert,

unter NPOS stehen lediglich die Anzahl der im Programm verwendeten Positionen und noch einige Daten. Welche der Positionsarten wo steht, kann ich dir auch nicht sagen, müsste ich erst ausprobieren.

Die Daten "C00000=........,." stehen für die Geberwerte in Pulse (///PULSE) der Antriebe Achse 1-6 und beziehen sich auf die im Programm geteachten Positionen. Im Programm siehst du dann nur zB. MOVL oder MOVJ. Eigentlich steht an der ersten Position "C00000 MOV....".

Verwendest du Variablen, dann erscheinen diese ebenfalls im Programmkopf.

Gruß
EWU

Zitat von lambert

//POS
///NPOS 33,0,33,0,0,0
///TOOL 0
///POSTYPE PULSE
///PULSE
C00000=63468,-18875,-123264,84306,-29830,-85613
C00001=36780,15354,-46111,92563,-96181,-3574
C00002=28095,37963,-28607,74975,-68578,27609
C00003=22561,38769,-27116,71318,-68579,28396
C00004=22569,37096,-27544,70121,-68271,27795

Könnte mir jemand veraten was NPOS ist und was mich noch viel mehr interessiert, was sind die Zahlen hinter den C0000X? Sind das Koordinaten? Ich habe nur mit KUKA zu tun. Deshalb sagt mir das alles überhaupt nichts.

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Hallo,
1. Hinter NPOS verbirgt sich die Anzahl der Punkte. Bei dem Beispiel geht das dann von C00000 bis C00032.
2. Hinter C00000 sind die Pulskoordinaten der einzelnen Achsen gespeichert. Siehe auch die Zeile Postype Pulse. Beim KUKA würde das den Incrementen entsprechen. Um XYZ Koordinaten zu erhalten mußt Du den Job in einen Relativjob umwandeln.

Gruß Markus

Hallo Lambert,

bei Motoman sind das Pulse und keine Inkremente (Kuka) oder Grad (ABB).
<Cxxxx>:
<S>: Impulsdaten der S-Achse
<L>: Impulsdaten der L-Achse
<U>: Impulsdaten der U-Achse
<R>: Impulsdaten der R-Achse
<B>: Impulsdaten der B-Achse
<T>: Impulsdaten der T-Achse

PULSE (IMPULS) :

Funktion : Zeigt, daß Impulsdaten während und nach dieser Pseudoaanweisung definiert sind.
Format : ///PULSE
<Cxxxx>: Teach-in-Postion der Roboterachse
<BCxxxx>: Teach-in-Position der Basisachse
<ECxxxx>: Teach-in-Postion der externen Position (Stationsposition)
<Pxxx>: Positionsvariablen der Roboterachse

RECTAN

Funktion : Zeigt die während und nach der Pseudoanweisung definierten kartesischen Daten.
Format : ///RECTAN
<Cxxxx> : Teach-in-Position der Roboterachse
<BCxxxx>: Teach-in-Position der Basisachse
<Pxxx> : Positionsvariablen der Roboterachse
<BPxxx> : Positionsvariablen der Basisachse
<X> : Kartesische Daten X-Achse Cartesian data
<Y> : Kartesische Daten Y-axis
<Z> : Kartesische Daten Z-Achse
<Rx> : Kartesische Daten Rx-Achse
<Ry> : Kartesische Daten Ry-Achse
<Rz> : Kartesische Daten Rz-Achse

Gruss

Hi Lambert,

bei Motoman sind es Pulse bei anderen sind es Inkremente.
Wo ist das Problem.
Gruß