Movemaster EX - How to rock a robot?

Also nochmal nachgefragt:

Du willst den Roboter nicht bewegen bzw. programmieren, sondern bei ausgeschalteten Motoren die Feststellbremsen lösen, damit er in sich zusammensackt und du die Gelenke mit den Händen bewegen kannst ?

Das geht normalerweise nur mit der Teachbox. Siehe Handbuch.

Will man es ohne machen muss man nichts brücken, sondern irgendwo Strom einspeisen. Die Bremsen sind zu, wenn der Strom aus ist.

Wie das geht kann nur jemand beantworten, der mit der Reparatur der Dinger vertraut ist und die Schaltpläne hat.

Na so in etwa. Wenn die Drive Unit an ist kann ich den Roboter nicht mehr bewegen, drücke ich den Not-Aus Taster dann kann ich wenigstens den Mittelstück-motor bewegen(von Hand) die anderen sind alle und immer komplett gesperrt. mit der Teaching Box muss man ja nur ENT drücken und an der Drive Unit den Jumper umstellen (J6) wenn man also wüsste was am Signalkabel für welche Pins da gebrückt werden könnte man das ohne Teaching Box frei schalten.

Zusätzliche Frage: Kann ich mit HTerm die Dateien einfach auf den Robi schicken? Gesendet werden sie auf jeden fall, ichweiß nur nicht ob sie auch so funktionieren?

Zitat von jukka

Zusätzliche Frage: Kann ich mit HTerm die Dateien einfach auf den Robi schicken? Gesendet werden sie auf jeden fall, ichweiß nur nicht ob sie auch so funktionieren?

Sollte eigentlich gehen. Mangels Versuchsobjekt fehlt mir da die praktische Erfahrung.

Hauptproblem bei seriellen Verbindungen ist immer die richtige Einstellung der Parameter (Baudrate, Bits usw.).
Auch mußt du die Befehlzeilen vermutlich mit dem richtigen Steuerzeichen abschliessen. Bei den neueren ist das ein Carriage Return (Ascii Code 13).

Versuch mal NT<CR> wobei <CR> für das Steuerzeichen steht. Meiner Meinung nach müßte er dann eine Referenzfahrt machen.

soo, hab jetzt nach langem hin und her eine Teaching Box organisiert. Jetzt stellt sich gleich das nächste Problem. Um die Bremsen zu lösen soll man den Robi in den Error zusatnad mit NOT-Halt versetzen. dann mit der Teaching Box die Bremsen lösen. Aber wie quittiere ich den Error ohne die Drive Unit wieder abschalten und einschalten zu müssen. Weil nach dem Einschalten ist alles wieder weg da kein Eprom vorhanden ist.

Was ist weg ?

Wie schon gesagt, die Bremsen löst man zu Wartungszwecken um den Roboter von Hand zu bewegen.
Sonst gibt es keinen Grund dafür.

Gibt es da keine Resettaste zum Quittieren des Fehlers ? Ansonsten Reset (vermutlich RS ?) über serielle Schnittstelle schicken.

Der Robi bewegt sich über die Teaching Box. Jetzt muss ich noch rausfinden wie man nachprüfen kann ob der Robi auch die Daten über seriell empfängt. Gesendet wird aber passieren tut nix.

Tag Männer,

ich kann das ganze Trauerspiel hier nicht mehr mit ansehen. Als erstes, da du ja jetzt die Teaching Box hat, check bitte die Nestwerte indem du den Roboter zuerst die Nestfahrt machen lässt. Dann zum Überprüfen der Werte, gibst du folgendes ein: NST; 991; ENT der Wert müsste bei 100 liegen, +-15! Das gleiche machst du dann mit 992; 993; 994; 995; wobei 994 und 995 bei 50 +-10 liegen sollten. Steht aber auch nochmal im Handbuch. Wenn du das dann schonmal in der Hand hast, schaust du dir an, wie man Positionen speichert. Dann speeicherst du eine Position mit dem Namen 1 ab. Und dann nimmst du das HyperTerminal und schickst dem Roboter den Befehl MO 1 rüber. Wenn er die Position anfährt, stimmt auch die Kommunikation.

P.S. Wenn die Werte nicht stimmen und du sie nicht korrigierst, wirst du mit dem Roboter kein gescheites Programm erstellen können

Auf gehts Tiger!!! Viel Spaß

Zitat von RobotComander

Tag Männer,

ich kann das ganze Trauerspiel hier nicht mehr mit ansehen.

Hallo,

endlich jemand der sich auskennt. :laugh:

Vielleicht sollte ich einfach fünf Jahre warten, bis die ersten Leute z.B. mit gebrauchten RV-2AJ hierher ins Robotermusem, äh ich meine Roboterforum, kommen. Dann kann ich wieder mitreden.

Aber vielleicht kommt ja mal ein exotischer Oldtimer, z.B. ein Roboter mit Arcnet. Das waren noch Zeiten ...

Grüße

Urmel

Programmieren ist noch nicht, mein Dongle wird nicht erkannt! Und nun?

Dongle ?

Also die Nest-Stellung wird ja eigentlich [P.S + 0 + ENT] laut Handbuch festgelegt. Aber er fährt trotzdem immer wieder ganz hoch und im Uhrzeigersinn bis zum Anschlag. Positionen lassen sich aber jedoch speichern.

Zitat von jukka

Aber er fährt trotzdem immer wieder ganz hoch und im Uhrzeigersinn bis zum Anschlag.

Klingt logisch für eine Referenzfahrt. Müsste so stimmen.

Warte mal ob RobotCommander nochmal auftaucht. Der kennt das wohl aus eigener Anschauung.

bin ja noch bis 15:30Uhr hier, ich probier erstmal weiter.

Hallo jukka,

die Fahrt die er macht, ist richtig. Der Roboter hat auf den Positionen, die er bei der Nestfahrt anfährt endschalter, die er für die "justage" braucht. wenn die werte nicht stimmen, müssen die endschalter so lange gebogen werden, bis es besser wird.

bei fragen, fragen!

Also jukka, pass auf!

1. Roboter und Drive Unit(im Folgendem DU) mit dem Motorpowerkabel und dem Motorsignalkabel verbinden.
2. Teaching Box(im Folgendem TB) an die DU anschließen.
3. DU einschalten
4. TB einschalten
5. Auf der TB erst NST drücken, dann ENT
6. Nach dem der Roboter jetzt seine Referenzfahrt gemacht hat, die Nestwerte überprüfen.
7. Da die Werte zu 90% nicht stimmen, musst du durch biegen der Endschalter bei den Achsen J1, J4, J5 versuchen, die Werte in Ordnung zu bringen. Bei den Achsen J2 + J3, kannst du das indem du die Motorschrauben löst und dann die Zahnriemen Zahn um Zahn verschiebst. Ich meine der Wert erhöht sich oder sinkt(je nachdem, in welche Richtung du den Zahnriemen verschiebst) um 20. [glow=red,2,300]Bitte nicht verzweifeln, auch ich brauch dafür manchmal stunden.(geht aber meist schneller)[/glow]
8. Wenn die Werte richtig eingestellt sind, verändern sie sich auch nicht mehr. Es sei denn du spielst wieder an den Endschaltern rum.
9. Jetzt müsstest du soweit sein, dass du einen Punkt teachen kannst.
10. Nachdem der abgespeichert ist, fahr den Roboter von der Position weg(mit der TB) und fahr dann den Punkt über deine Kommunikationsschnittstelle mit MO 1 an. Natürlich nur, wenn deine Position 1 heißt.

Befolge bitte erst diese 10 Schritte, bevor du dich an irgendwas anderes machst. Sonst wird das nichts! Vertrau mir, denn ich weiß was ich tue!!!

Kein Problem soweit war ich jetzt schon. Habe schon mit den Positionen rumgespielt. Klappt auch alles super.

Fragen : Wie kann ich einen Fehlercode 1 wieder rücksetzen ohne die Drive Unit ausschalten zu müssen?

Und was mache ich falsch, wenn ich einen Befehl mit einen belibigen Terminalprogramm rüber schicke aber nichts bewegt sich, habe alle möglichkeiten laut Handbuch ausprobiert.
Daten werden gesendet. Ich habe auch alle Schalter am Switch-Schalter eingestellt. Auch die zwei Kippschalter stehen in der untern Stellung.

Habe auch schon die Teaching Box abgeschaltet bzw. abgeklemmt. Aber es bewegt sich nichts.

Bist du sicher, dass dein serielles Kabel in Ordnung ist ?

In früheren Beiträgen in diesem Thread gibt es Hinweise dazu.

Ein fertiges Kabel ist z.B. das Conrad Kabel 974838 - 62 mit angeschraubtem Null-Modem-Adapter 979996 - 62.

hab das Kabel nach Belegungsplan laut Handbuch angepasst, Signale empfange ich und kann sie auch senden aber wenn ich einen Befehl sende geht die Drive Unti sofort in Fehler II. gesendet habe ich: PRINT #1, "NT"

So sieht das Progi aus was ich benutze und man kann auch die Einstellungen sehen, vielleicht sieht jemand gleich den Fehler.

Hallo jukka !

Das klingt zumindest so, als ob was ankommt.

Allerdings mußt du nicht "PRINT #1,"NT"" senden, sondern nur "NT".

Die Beispiele im Handbuch zeigen vermutlich wie ein Basic Programm unter DOS Befehle an den Roboter sendet.
Du schickst sie aber "von Hand" mit einem Terminalprogramm. Du musst das senden, was in den Print-Befehlen in Anführungszeichen steht.

Wenn das nicht hilft, warte mal auf RobotCommander.

Grüße

Urmel