Movemaster EX - How to rock a robot?

  • Hallo ihr,


    bei uns in der Firma wird mir in absehbarer Zeit ein Mitsubishi Movemaster EX aus einer alten Anlage zur Verfügung stehen.
    Ich möchte mich rein aus Interesse mal mit dem Ding beschäftigen.


    Jetzt hab ich einige Fragen dazu:


    Der Roboter ist in der Anlage mit 2 Kabeln an einen "Kasten" angeschlossen. Sieht mir so aus wie irgend ein Gerät zur Ansteuerung des Roboters, liege ich da richtig? Wenn ich den Roboter vom Computer aus steuern will, brauche ich dann zwingend dieses doch etwas klobige Teil oder kann man dieses auch irgendwie umgehen? Am liebsten wäre mir, den Robbi einfach an eine RS232 zu stecken...


    Wie funktioniert das mit dem programmieren/steuern so ungefähr? Werden da einfach irgendwelche Kommandos/Koordinaten per RS232 (oder eben diesen Kasten) an den Roboter gesendet?
    Kann mir jemand einen Tip geben wo ich evtl. eine Dokumentation zur Programmierung des Movemasters auftreiben kann (Kommandos etc.).


    Ich bin euch für jede noch so kleine Information zum Thema Movemaster EX dankbar...


    Viele Grüße


    Michl

  • Also als erstes guckst du ob du einen RV-M1, RV-M2 oder einen RM-501 hast. Steht auf dem Typenschild des Roboters. Dann, der große Kasten, ist die Drive Unit des Roboters. Dazu gehört auch eigentlich noch eine Teaching Box, im weiteren TB genannt. Ich vermute stark, dass du einen RV-M1 Roboter hast. Das eine Kabel ist das Motorsignal Kabel, das ist für die Encoder. Das andere ist das Motorpower Kabel, was für die Spannungsversorgung zuständig ist. Was schon mal klärt, dass du den Roboter nicht ohne Drive Unit betreiben kannst. Hinten an der Drive Unit im weiteren DU genannt, findest du auch eine RS232 Schnittstelle. Um den Robi zu Programmieren, hast du drei Möglichkeiten: 1. Du liest die Betriebsanleitung und machst es mit der TB. 2. Du machst es mit dem aktuellen Programm Cosirop. Version müsste ziemlich egal sein, dein Roboter ist in jeder Version eingepflegt. 3. Es gibt noch eine DOS-Version eines Programms, dessen Name mir nicht einfällt. Hab aber auch noch nie mit dem Programm gearbeitet. Ein Handbuch zu dem Roboter fidest du im Download Bereich auf: http://www.mitsubishi-automation.de.


    Also, versuch doch schonmal den Roboter zu rocken. Bei weiteren Fragen, meld dich einfach wieder!!!


    No Robot, No work!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!

  • Hi,


    danke erstmal für deine Antwort, damit bin ich schon um einiges schlauer.
    Die Driveunit muss ich dann erstmal wieder rauskramen, die haben sie glaub ich schon auf den E-Schrott gebracht - dort werde ich wahrscheinlich auch die Teachbox finden :wallbash:


    Ist es zwingend nötig zur Ansteuerung des Roboters eines der genannten Programm zu verwenden?
    Ich hatte mir vorgestellt als erstes Pilotprojekt eine Anwendung zu schreiben mit der man den Roboter in Echtzeit steuern kann.
    Deiner Aussage nach ist es also _nicht_ möglich den Roboter zu steuern in dem man einfach an die RS232 der Driveunit eine Kommando wie z.B. stepXaxis(stepcount) ö.Ä. sendet?


    Viele Grüße


    Michl

  • Hallo,


    man kann alle Mitsubishi-Roboter über über gängige PC-Programmiersprachen steuern.
    Dafür braucht man kein Cosirop.


    Allerdings geht das bei den älteren Robotern nicht in Echtzeit. Über die
    serielle Schnittstelle landet man quasi bei der Kommandozeile des Interpreters.
    Der braucht immer etwas um die Eingabe zu verdauen.


    Es ist bei diesem Roboter ähnlich wie bei alten Heimcomputern wie dem C64.
    Eine Befehlszeile mit Zeilennummer wird ins Programm gespeichert. Ohne
    Zeilennummer wird sie direkt ausgeführt.


    Details dazu sollten im Handbuch stehen.


    Was du als "stepXaxis(stepcount)" beschrieben hast, wird z.B. über die Befehle DW und MJ realisiert.


    Grüße


    Urmel

  • Hall an alle,


    ich hab mittlerweile nachgeschaut und den Roboter auch schon ausgebaut. Es ist ein Mitsubishi Movemaster EX RV-M1.


    Dazu habe ich sogar noch eine nagelneue Driveunit bekommen und natürlich die Teachbox.


    Ich hab Testweise alles angeschlossen und mit der Teachbox mal ein bisschen rumprobiert. funktioniert alles wunderbar!


    Leider habe ich zu dem Gerät keinerlei Unterlagen. Da ich das Ding aber eigentlich mit dem PC steuern will fehlt mir nun eine entsprechende Dokumentation der Programmiersprache.
    Eine Doku oder andere Unterlagen zur Teachbox wären auch sehr hilfreich.


    Hat von euch jemand Unterlagen/Dokus/Anleitungen zu diesem Gerät? Vorzugsweise natürlich in digitaler Form :lol: - aber Kopien vom Wesentlichen würden mir im Notfall auch schon reichen.


    Viele Grüße


    Michl

  • Hallo,


    RobotComander hat das doch in seinem Posting beschrieben. :zwink::pfeif::blumen:


    Folge dem Link in seinem Posting zur Mitsubishi Homepage.


    Klicke in dem orangen Feld in der Mitte auf Downloads und wähle dann Typ=Handbuch Sprache=German Produktbereich=Roboter


    Das Buch das du brauchst ist ganz unten in der Liste, die dann erscheint.
    (RV-M1 Anwenderhandbuch (Scan))


    Grüße
    Urmel

  • Hi,


    ach ja, genau :wallbash:


    Ich hab das Ding jetzt mal komplett aufgebaut und auch schon ein bisschen rumgespielt.
    Allerdings ist mir die Ansteuerung nur über Windows 98 in einer VMachine über lpt gelungen.


    Gibt es irgendwas zu beachten wenn man das Teil per RS232 ansprechen will? Ich hab alles nach bestem Wissen (aus dem Handbuch) probiert aber es einfach nicht hinbekommen.
    Die DIP-Schalter habe ich alle enstprechend gesetzt, aber ich kriege einfach keine Verbindung mit dem PC hin.
    An die Driveunit habe ich einen Adapter auf 9-Pol gesteckt und auf diesen noch einen Genderchanger hinter dem ich dann ein serielles Kabel an den PC angeschlossen habe. Hört sich ziemlich abenteuerlich an aber hat bisher mit anderen Geräten immer bestens funktioniert...


    Ach ja, nochwas: An dem Roboter befindet sich ein pneumatischer Greifer - kann mir jemand zufällig sagen mit wieviel Bar der `ca. (oder genau???) zu speisen ist?
    Am Sockel des Roboters befindet sich noch ein runder Anschluss, gehe ich richtig in der Annahme das mit diesem die Hand gesteuert wird?? Im Handbuch habe ich darüber leider nichts gefunden.


    Am liebsten wäre mir sowieso wenn jemand von euch das originale handset übrig (zu verkaufen) hat das auch im handbich beschrieben ist (HM-01).


    Also bis denne und gute nacht :lol:


    Viele Grüße


    Michl

  • Hallo,


    das Herstellen der Verbindung scheint bei den älteren Modellen wirklich ein Problem zu sein,
    nach dem was man so hier im Forum liest. ;)


    Mein Problem ist, dass der älteste Typ für den ich je Software geschrieben habe der RV-E2 ist.
    DIP-Schalter für die serielle Schnittstelle gab es da schon nicht mehr.


    Die seriellen Kabel haben sich seit damals nicht mehr geändert und funktionieren auch noch mit den
    aktuellen Modellen. Nur kann ich nicht sagen, ob die Belegung auch beim RV-M1 schon so war.


    Von der Aderbelegung ist es im Prinzip ein NULL-Modem-Kabel. Bei Conrad gab es mal einen
    25 poligen Null-Modem-Adapter. Wenn man den auf den Anschluss des Roboters steckt,
    kann man dann ein normales 1:1 Kabel mit 9-poligem Stecker an der PC-Seite und 25 pol. Stecker
    an der Roboterseite verwenden.


    Wie gesagt, das funktioniert bei allen Robotern seit der E-Serie. Vergleich mal in den Handbüchern,
    ob die Belegung beim M1 die gleiche ist.


    Null-Modem Kabel und Gender-Changer müsste eigentlich auch gehen.


    Zur Hardware können hier sicher andere mehr sagen ...


    Grüße


    Urmel

  • Tach gi,


    die Belegung des Programmierkabels ist dieselbe wie bei allen anderen! Siehe Seite 128 vom RV-E3J Benutzerhandbuch auf http://www.mitsubishi-automation.de! Mit der richtigen Schalterstellung, dürfte es dann kein Problem mit dem Verbindungsaufbau mehr geben. Außerdem muss die Teaching Box auf Disable stehen.


    Gruß


    No Robot, No work!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!

  • Ich habe heute einen Movemaster zur ersten inbetriebnahme bekommen und bekomme sofort nach dem einschalten einen ERROR, laut LED ist ein NOT-Halt Taster gedrückt, aber hinten am Gerät ist nichts angeschlossen und vorn wurde auch nichts gedrückt. Wie bekomme ich den Fehler wieder weg? Und als zweite Frage, wie löse ich die Bremsen ohne Teaching Box?

  • Hallo,


    ist dein Roboter ein RV-M1 wie der vom Anfang dieses Threads ? Wie schon gesagt, diese alten Teile kenne ich nicht persönlich...


    Aber am Not-Aus sollte eigentlich nicht "Nichts" angeschlossen sein, sondern eine bzw. zwei Brücken. So ist das jedenfalls bei allen neueren Robotern.


    Die Bremsen kann man, meines Wissens nach, normalerweise nur über die Teachbox lösen.


    Grüße


    Urmel

  • Das mit dem Not Aus habe ich gelöst (Brücke hat gefehlt - da es ja ein Öffner ist der Not-Aus) Nur mit Teachbox? Dacht ich mir fast da er beim einschalten sofort die Bremsen aktiviert.


    Wo bekomme ich Programmiersoftware her? Für DOS oder für XP, am besten kostenlos als Download oder per Mail?


  • Wo bekomme ich Programmiersoftware her? Für DOS oder für XP, am besten kostenlos als Download oder per Mail?


    Kostenlose Software für die alten Roboter kenne ich nicht.


    Aber wie schon gesagt geht es auch ohne. Bei den alten Robotern sind alle Funktionen die man dazu braucht über Roboterbefehle erreichbar. Schau dir mal das Handbuch durch. Es gibt z.B. Befehle um Positionen zu lesen.


    Die kann man in ein Programm einbauen, das Daten über die serielle Schnittstelle verschickt.


    Zur Not reicht auch Hyperterminal von Windows oder ein anderes Terminalprogramm.

  • Ich verstehe nicht ganz was du meinst. Die Bremsen löst man von Hand nur für Wartungszwecke.


    Im Normalbetrieb werden die Bremsen automatisch gelöst, sobald die Motoren angehen, der Arm wird dann von den Motoren gehalten.


  • Im Normalbetrieb werden die Bremsen automatisch gelöst, sobald die Motoren angehen, der Arm wird dann von den Motoren gehalten.


    Moment mal, hat das alte Teil überhaupt schon gebremste Achsen ? :kopfkratz:



    Dacht ich mir fast da er beim einschalten sofort die Bremsen aktiviert.


    Du verwechselst doch nicht etwa Bremsen und eingeschaltete Servos ? :zwink:

  • das meint jukka auch. er will den robby von hand verfahren,was programmieren.
    nur leider fehlt ihm die dazugehörige teaching-box. daher die frage ob das auch ohne teaching-box funzt......


  • das meint jukka auch.


    Das ist mir erst langsam klar geworden. Bei den Robotern die nach dem M1 kamen, kann man nämlich auch die Bremsen lösen, wenn die Servos aus sind.


    [Edit]
    Habe gerade mal ins Handbuch geschaut. Auch der M1 hat Bremsen an 2 Gelenken. Um die zu lösen braucht man wohl in der Tat die Teachbox.
    [/Edit]



    daher die frage ob das auch ohne teaching-box funzt......


    Ja.


    Wie schon gesagt, müßte auch dieser Roboter Befehle, die man ihm ohne Zeilennummer über die serielle Schnittstelle schickt, direkt ausführen. Man braucht also gar kein "Roboterprogramm" sondern kann die Anweisungen eine nach der anderen vom PC schicken.


    Achtung: Der M1 hat noch keine Absolutencoder. Er vergisst nach dem Ausschalten seine Position. Als erste Bewegung muß man ihn eine Referenzfahrt machen lassen. Sollte im Handbuch stehen ...

  • ohne Teaching Box wirste kaum ne Chance haben...

    Menschen brauchen Roboter, aber auch Roboter brauchen Menschen.

    Roboter sichern die Arbeitsplätze und den Fortschritt der Industrieländer, da sie kostengünstig und qualitativ hochwertig produzieren.

    Ohne Automatisierung mit Robotern werden unsere Produkte in Billiglohnländern hergestellt.