Gibt es die Moeglichkeit im Programm vor der Bewegungsausfuehrung zu pruefen, ob diese unter Beruecksichtigung der Softwareendschalter auch fahrbar ist?
Ich will nacheinander zufaellig gewaehlte Punkte auf einer Kugeloberflaeche anfahren.
abfrage, ob bewegung fahrbar ist
- maxx
- Erledigt
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Generell ja...ist aber schon etwas für Leute mit ein wenig Erfahrung.
Hier kannst du dir Anregung holen: -
Wenn ich das richtig verstanden habe kannst du ein E6POS in AXIS umrechnen. Dann kannst du Axis auswerten.
Ich lasse lieber die Finger von diesen undokumentierten Kram - aber ab und an braucht man's doch...
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Ich nehme mal an, dass die gesamte Kugeloberfläche als TOOL-Zielpunkt "legal" ist. Also geht es Um die Achswinkel.
Dein Einwand ist richtig, die Bahn muss nicht zwingend in den Limits liegen, wenn Du Dir nur start und zielpunkt anschaust (wobei der Startpunkt ja in Ordnung sein sollte). Wenn Du mit LIN BEwegungen fährst ist die Bahn aber sehr einfach zu berechnen, ist ja nur ne Geradengleichung. Dann normierst Du Deinen Richtungsvektor auf etwas ausreichend kurzes (1cm?) und berechnest entlang der Bahn die Punkte.
An jedem Punkt kannst Du dann mit INVERSE Deine Limit überprüfen (leg noch ein wenig Sicherheit dazu, schliesslich berechnest Du nicht die Ganze Bahn, sondern nur einige Punkte).Hab Wohl keine Ahnung wie lange so eine Berechnung dauern würde...
Vielleicht macht es sinn zunächst einige Punkte vorzuberechnen und erst zum Schluss fahren zu lassen.Viel Glück,
Kai
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Moin zusammen, das Thema ist zwar schon ziemlich alt, aber da ich eine Frage dazu haben, fasse ich es hier noch einmal auf.
Gibt es in der Zwischenzeit eine Möglichkeit die Bewegung zu prüfen? Über Inverse kenne ich die Axiale Position und kann selber entscheiden ob der Punkt erreichbar ist oder nicht.
Ich wüsste aber gerne ob auch die Bewegung zum Zielpunkt fahrbar ist.
Steuerung KRC4 KSS8.5.7
Gruss
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Mir ist da diesbezüglich keine neue Funktion oder Option bekannt.
Gruß
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Was ist der Unterschied zwischen erreichbar und fahrbar?
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Moin,
INVERSE gibt einen Fehlerstatus zurück, ob Software-Endschalter verletzt werden oder Arbeitsraumfehler auftritt, oder was sonst noch schiefgehen kann.
Somit ist eine Prüfung, ob die Bewegung zum Zielpunkt fahrbar ist, durchaus möglich.
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Hallo Robomann2011,
Mit Softwarestand V8.6 müsste was dazugekommen sein betreffend Fehlerhandling mit ON_ERROR_PROCEED.
In der Doku KSS_86_SI_de.pdf wird erstmals eine Behandlung von PTP, PTP_REL, LIN, LIN_REL,CIRC, CIRC_REL, keine Splines und Emily-Moves, erwähnt mit Beispielen.
Auszug:
"Fehler, die während der Bewegungsplanung erkannt werden, können mit ON_ERROR_PROCEED behandelt werden"
Das würde Interpretationsmässig etwa dem entsprechen, was Du wahrscheinlich suchst.
Gruss SJX
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Was ist der Unterschied zwischen erreichbar und fahrbar?
Erreichbar heisst: die Position kann prinzipiell eingenommen werden.
Fahrrbar heisst: die Position kann von der aktuellen aus gesehen ohne Fehler angefahren werden. Ist bei ptp-Bewegungen normalerweise bei Erreichbarkeit automatisch gegeben, bei LIN-Bewegungen nicht unbedingt: Angenommen Roboter steht auf einer Position mit A1 = +90 Grad, und soll linear auf eine Positon mit A1 = -90 Grad fahren, das geht in den meisten Fällen schief, da er dann 'durch sich selber' durchfahren müsste.
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Hi zusammen,
inverse wird mir für meine Anwendung wohl reichen. Hatte mich damit noch nicht ausreichend beschäftigt, nun aber ein paar Tests damit gemacht und festgestellt, dass es ich schon viel früher hätte einsetzen sollen.
Danke für die Tipps und Erklärungen von euch allen.
Herrmann gut erklärt
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