Hallo,
ich lese über die Serielle Schnittstelle Koordinaten ein, diese werden einem FRAME zugeordnet, welchen dann der Roboter anfahren soll. Soweit so gut, solange das ganze mit Koordinaten geschieht, welche auf das Weltkoordinatensystem bezogen sind.
Mein Problem liegt nun darin, das sich die Koordinaten auf eine von mir angelegte Base beziehen. Leider funktioniert das ganze nicht so wie ich mir es vorgestellt hab (Programm im Anhang).
Habt ihr Tips oder Lösungsansätze? 
Danke
lonly
1. Ist das ohne Datenliste und ohne zu Wissen, wie die Base zu World vermessen ist nicht wirklich möglich eine Aussage zu treffen.
2. Müßte deine Problembeschreibung etwas detaillierter werden. (Du sagst ja auch nicht: Mein Computer funktioniert nicht - wer kann helfen 
)
3. Falls dein Problem Zwischenpos ist:
Du berechnest Zwischenpos.
Dann fährts du erst Position P25 an und anschliessend Zwischenpos:
ZWISCHENPOS.X=XPOS
ZWISCHENPOS.Y=YPOS
ZWISCHENPOS.Z=ZPOS
ZWISCHENPOS.A=0
ZWISCHENPOS.B=0
ZWISCHENPOS.C=0
...
...
PTP ZWISCHENPOS Vel= 100 % PDAT2 Tool[1]:Positionierspitze Base[1]:Endstelle ohne CognexDu hast das X vergessen.
Aus Zwischenpos wird XZWISCHENPOS
Aus P25 wird XP25
Versuch also mal:
XZWISCHENPOS.X=XPOS
XZWISCHENPOS.Y=YPOS
XZWISCHENPOS.Z=ZPOS
XZWISCHENPOS.A=0
XZWISCHENPOS.B=0
XZWISCHENPOS.C=0
...
...
PTP ZWISCHENPOS Vel= 100 % PDAT2 Tool[1]:Positionierspitze Base[1]:Endstelle ohne Cognexoder
ZWISCHENPOS.X=XPOS
ZWISCHENPOS.Y=YPOS
ZWISCHENPOS.Z=ZPOS
ZWISCHENPOS.A=0
ZWISCHENPOS.B=0
ZWISCHENPOS.C=0
...
...
$BASE=BASE_DATA[1] ;Aktuelle Base
$TOOL=TOOL_DATA[1] ;Aktuelles Tool
BAS(#VEL_PTP,100) ;Geschwindigkeit
BAS(#ACC_PTP,100) ;Beschleunigung
PTP ZWISCHENPOS ; Nicht als InlineformularZur genaueren Beschreibung des Problems:
Ich fahre nicht die einzelnen Koordinaten des Frames an, sondern den ganzen Frame mit (x y z a b c). Da sich die aufgenommenen Koordinaten jedoch nicht auf das Weltkoordinatensystem des Roboteres beziehen, sondern auf ein von mir angelegtes Koordinatensystem (BASE 2) muss ich dem Roboter ja beibringen, das er diesen Frame auch auf dieses Koordinatensystem bezieht, sonst fährt er ja die falschen Punkte an.
Mein Problem besteht nun in der Programmtechnischen Umsetzung des ganzen. Ich habe es mit:
$BASE=BASE_DATA[1] versucht, ich bekomm zwar keine Fehlermeldung, jedoch werden auch nucht die korrekten Punkte angefahren.
Meine Vermutung besteht nun darin, das ich die Anweisung zum falschen Zeitpunkt gebe.
Ich hoffe es ist jetzt soweit verständlich. 
Grüße
Ralf
Doppelpunkt....
Lies mal im Handbuch zum "geometrischen Operator"
Nö nö, nix Doppelpunkt.
Es ist schon das X vor den Punktenamen (Nicht die X-Koordinate).
Mal ganz genau die feinen kleinen Unterschiede beachten.
Wenn im Verfahrsatz (von Kuka-BOF angelegt) der Punktname
"Zwischenpos" steht, dann muss man beim Koordinatenzuweisen
"XZwischenpos = .... " schreiben.
Das hat nichts mit der X-Koordinate zu tun, sondern die BOF
bastelt da immer noch ein X davor, siehe die Zeile
LIN XZwischenpos in dem geöffneten Fold.
Ausserdem sollte es, wenn es Base 2 ist auch heissen:
$base=base_data[2] oder im Verfahrsatz Base 2 und NICHT Base 1!
Gruss Hermann
Hallo,
habe ich das richtig verstanden, Du willst Postionen bezueglich Welt, in Positionen
bezueglich Base umrechnen:
decl Pos p_VonComInWelt
decl Pos p_VonComInBase
Get_P_VonSeriellerSchnittstelle()
....
p_VonComInBase=InvFrame(Base_data[2]):p_VonComInWelt
(Könnt so funktionieren, könnt aber auch anders sein:
p_VonComInBase=InvFrame(p_VonComInWelt):Base_data[2]
oder ähnlich.)
Die Funktion InvFrame gibts ab sw 5. Sie wurde schon mal im Forum beschrieben.
Gruss
Berrad
Eigentlich dachte ich, dass man einfach vor Verarbeitung des Frames die BASE[1] als zu nutzende BASE definiert ?
Würde das ganze dann so machen wie Irrer Polterer unter Punkt 2 beschrieben, werde das ganze mal testen und euch dann berichten. Was das X vor Zwischenpos angeht, so kann ich mir dort keinen Fehler Vorstellen, sobald ich einen Test mit Koordinaten bezogen auf das Weltkoordinatensystem durchführe funktioniert das ganze ja.
Ich vermute also es liegt wirklich an der falschen Platzierung der BASE Definition.
Muss ich wirklich den Punkt umrechnen?
Ich häng aber noch mal die kompletten Daten an (leider von einer älteren Version ohne die BASEdefinition vor dem ZWISCHENPOS).
Was das X vor Zwischenpos angeht, so kann ich mir dort keinen Fehler Vorstellen, sobald ich einen Test mit Koordinaten bezogen auf das Weltkoordinatensystem durchführe funktioniert das ganze ja.
Es muß definitiv XZWISCHENPOS heißen! Öffne den Fold:
PTP ZWISCHENPOS Vel= 100 % PDAT2 Tool[1]:Positionierspitze Base[1]:Endstelle ohne Cognex
Darin enthalt ist:
$BWDSTART = FALSE
PDAT_ACT=PPDAT2
BAS(#PTP_DAT)
FDAT_ACT=FZWISCHENPOS
BAS(#FRAMES)
BAS(#VEL_PTP,100)
PTP XZWISCHENPOS <------ Das ist der Positionname in der Datenliste
Da du den Punkt Zwischenpos wahrscheinlich in deinem Test mit Weltkoordinatenbezug mit BASE 1 angelegt hast und er nie umgerechnet wurde, weil du nicht XZwischenpos genommen hast, stimmt der Punkt dann ja auch noch.
Zwischenpos ist eine Variable die oben deklariert wurde. Die im Inlineformular verwendete ist XZwischenpos und wurde automatisch in der Datenliste deklariert. Es handelt sich also um 2 verschiedene Punkte!
Außerdem sind laut Datenliste deine Positionen nicht als FRAME sondern als E6POS deklariert. Du mußt bei Baseänderung also auch Status und Turnbit berücksichtigen.
TOOL- und BASE-Daten sind in der R1\System\$CONFIG.DAT eingetragen. Leider kann ich ohne Config.dat immer noch keine Basedaten einsehen.
Am besten ist immer ein Archiv zu posten. Oder SRC,DAT und $CONFIG.DAT. Manchmal noch SPS.SUB.
Und ich sehe keinerlei Berechnungen - außer Zwischenpos - welche irgendetwas ändern sollten.
Was genau ist überhaupt dein Problem - was funktioniert denn nicht?
Geht es um die Bewegung PTP FP[I] ?
Die wird immer mit Base[1] angefahren, da der Punkt vorher
PTP P22 CONT Vel= 100 % PDAT4 Tool[1]:Positionierspitze Base[1]:Endstelle ohne Cognex
$Base auf Base_data[1] setzt
Du mußt also explizit Base angeben:
$BASE=BASE_DATA[2] ;nächsten Punkt mit Base 2 anfahren
$Tool=TOOL_DATA[1]
PTP FP[I] C_PTP C_DISBTW: In deinem Programm ist'n Menge komischen Kram drin. (siehe Anhang)
Mpf, was ne Pleite:
Also, ich versuch noch mal das ganze mittel XZWISCHENPOS zu lösen.
Die CONFIG.DAT häng ich auch noch mal an.
Allerdings versteh ich nicht, woher das ganze kommt. Ich hab weder eine Variable noch einen Frame noch sonstiges programmiert 
!
Ich versteh auch nicht warum ZWISCHENPOS kein Frame sondern E6POS ist.
Woher kann das kommen?
Eigentlich hab ich den Frame ja deklariert, da Variablen in PTP Befehlen nicht funktionieren. Also ist doch die Lösung:
INT XPOS
INT YPOS
INT ZPOS
...
DECL FRAME ZWISCHENPOS
...
COPEN (:SER_2, HANDLE)
MODR=#ABS
TIMEOUT=0
OFFSET=0
CREAD(HANDLE,STATR,MODR,TIMEOUT,OFFSET,"%r%r%r",XPOS,YPOS,ZPOS)
CCLOSE (HANDLE, STATT)
...
ZWISCHENPOS.X=XPOS
ZWISCHENPOS.Y=YPOS
ZWISCHENPOS.Z=ZPOS
ZWISCHENPOS.A=0
ZWISCHENPOS.B=0
ZWISCHENPOS.C=0
...
PTP ZWISCHENPOS Vel= 100 % PDAT2 Tool[1]:Positionierspitze Base[1]:Endstelle ohne Cognex
Hier steht je nun eigetlich im PTP Befehl die richtige BASE drin, sollte also alles funktionieren.
Bin TOTAL verwirrt 
Nicht verzweifeln, das wird schon.
Womit hast du denn Programmiert und welche KRC / Roboter hast du zur Verfügung?
Na das ging ja mal fix 
Um die Uhrzeit noch wach??
Also hab direkt an der KRC programmiert, hatte aber während des Programmierens schon Probleme mit dem einteachen von Punkten. Also Roboter hab ich nen KR6 und ne KRC2 Softwarestand werd ich morgen mal nachschaun, sollte aber der letzt mögliche sein (4...)
Gute Nacht :sleep:
Ich versteh auch nicht warum ZWISCHENPOS kein Frame sondern E6POS ist.
Woher kann das kommen?
Eigentlich hab ich den Frame ja deklariert, da Variablen in PTP Befehlen nicht funktionieren. Also ist doch die Lösung:
Das stimmt schon!
Aber dann hast du ein Inlineformular PTP Zwischenpos usw. erstellt. Dabei wurde ein neuer Punkt XZWISCHENPOS deklariert. Ist automatisch so, wenn man Inlineformulare benutzt. Also hattest du 2 Punkte: Zwischenpos (deklariert im Programm) und XZWISCHENPOS (deklariert in DAT).
Alles anzeigen
DECL FRAME ZWISCHENPOS
...
ZWISCHENPOS.X=XPOS
ZWISCHENPOS.Y=YPOS
ZWISCHENPOS.Z=ZPOS
ZWISCHENPOS.A=0
ZWISCHENPOS.B=0
ZWISCHENPOS.C=0
...
PTP ZWISCHENPOS Vel= 100 % PDAT2 Tool[1]:Positionierspitze Base[1]:Endstelle ohne Cognex
Hier steht je nun eigetlich im PTP Befehl die richtige BASE drin, sollte also alles funktionieren.
Aber der Punkt im Inlineformular heißt in der Datenliste XZWISCHENPOS!
Bewege mal den Cursor in die Zeile und sag dann Bearbeiten->Folds-> Aktuellen Fold öffnen.
Sehe gerade in deiner Config folgendes:
BASE_DATA[1]={x 1052.01294,y -130.098206,z 399.256287,a -39.1145782,b -0.34623301,c 27.8396187}
BASE_DATA[2]={x -702.922424,y -1144.87,z 0.0,a 74.8820114,b 0.0,c 0.0}
Wenn du die Punkte mit Base 1 geteacht hast und per Kamera eine neuer Base ermittelst, die sich auf BASE 1 bezieht. Dann probier mal das, was WolfHenk schon vorgeschlagen hat.
DEF TESTPROG()
DECL FRAME tmpframe
...
;BlaBlaBla
;Daten von Schnittstelle holen usw.
...
tmpframe=$nullframe
tmpframe.x=XPOS
tmpframe.y=YPOS
tmpframe.z=ZPOS
base_data[2]=base_data[1]:tmpframe ;geometrischer operator
...
...
$BASE=BASE_DATA[2]
...usw.
PTP PF[I]
...usw.
ENDDu musst ein Benutzerkonto haben um einen Kommentar hinterlassen zu können
