Default parameters for movement

    Hallo,


    in der $config.dat stehen ja die
    Default parameters for movement


    Dort steht auch "These values shouldn't be changed"


    Die Varialbe DEF_VEL_CP=2.0 z.B. dient doch bei der Inlineprogrammierung mit dem Aufruf von BAS als "Obergrenze".


    Darf man diese Variable auf z.B. 10.0 setzen, wenn in $machine.dat folgendes steht:
    DECL CP $ACC_MA={CP 15.0, ORI1 1000.0, ORI2 1000.0 ...........}
    Das sind doch die absoluten Maximalwerte für die Maschine, oder?


    Oder warum sollte man das nicht machen?


    Gruß
    Stefan

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    1. Maximalwerte:


    Die Geschwindigkeits-Obergrenze für die Inlineformulare wird NICHT mit def_vel_cp eingestellt. Diese Variable dient zur tatsächlichen Bergrenzung der Geschwindigkeit
    in Bas.src:


    DEF VEL_CP (VEL_VALUE :IN )
    REAL VEL_VALUE ; [m/s]
    INT I


    IF VEL_VALUE>DEF_VEL_CP THEN
    $VEL.CP=DEF_VEL_CP
    ELSE
    $VEL.CP=VEL_VALUE*DEF_VEL_FACT
    ENDIF


    IF VARSTATE ("$VEL.ORI1") <> #INITIALIZED THEN
    $VEL.ORI1=DEF_VEL_ORI1 ; swivel velocity
    ENDIF
    IF VARSTATE ("$VEL.ORI2") <> #INITIALIZED THEN
    $VEL.ORI2=DEF_VEL_ORI2 ; rotation velocity
    ENDIF


    FOR I=1 TO $EX_AX_NUM
    $VEL_EXTAX[I]=DEF_VEL_PTP
    ENDFOR
    END

    Die Grenzen für die Inlineformulare werden in den Tiefen von Windows projektiert.


    2. Warum sollen sie nicht geändert werden.


    Im Auslieferungszustand wird angenommen das die
    tatsächliche Traglast = default Nutzlast ist . D.h. an einem KR125 sind auch wirklich 125kg adaptiert.


    Wenn die tatsächliche Nutzlast allerdings sehr viel geringer als die defaultNutzlast ist,
    können die Beschleunigungswerte erhöht werden. Dies sollte aber mit kuka geklärt
    werden, damit Garantieansprüche erhalten bleiben.


    PS


    Das Dynamikmodell ist, glaub ich, nur bei ptp-Bewegungen aktiv. Will heissen, bei
    lin, circ kann der Roboter überlasstet werden. ($acc_ma.cp=15 bedeutet 1,5-fache Erdbeschleunigung !)

    Hallo,


    zu 1. Maximalwerte:
    Ja, so habe ich es schon gemeint! Bergrenzung in der BAS.src.


    Zitat

    Die Grenzen für die Inlineformulare werden in den Tiefen von Windows projektiert.


    werden sie nicht in der $machine.dat festgelegt (siehe oben)?


    2. in der $machine.dat stehen doch die absoluten Maximalwerte der Maschine, oder?
    also die Werte, mit denen der Roboter mit z.b. seiner max. Traglast noch arbeiten kann, oder?


    Darf man diese Variable auf z.B. 10.0 setzen, wenn in $machine.dat folgendes steht:
    DECL CP $ACC_MA={CP 15.0, ORI1 1000.0, ORI2 1000.0 ...........}
    Das sind doch die absoluten Maximalwerte für die Maschine, oder?



    DANKE!


    Gruß
    Stefan

    Hallo,


    Zu Deiner Frage habe ich eine Bemerkung:
    Bei der neuesten Version gibt es ein Menü, wo man das Einsatzgebiet des Roboters festlegen kann. (Standard, Handling, Kleben usw.)


    Da wird auch der Eintrag in der $config.dat geändert.


    REAL DEF_ACC_CP=2.29999995 Standard
    REAL DEF_ACC_CP=10 Kleben


    Ich denke, es kommt auf den jeweiligen Anwendungsfall an die entsprechenden Daten zu ändern.



    Tschüß Frank

    Hallo,


    danke!


    Darf man denn die Werete der DEF-Variablen auf die Werte in den Maschinendaten ($machine.dat) setzen?


    DECL CP $ACC_MA={CP 15.0, ORI1 1000.0, ORI2 1000.0 ...........}


    Also
    REAL DEF_ACC_CP=15


    Wenn ja, warum werden die Werte der DEF-Variablen so niedrig gehalten?


    Gruß
    Stefan

    Mal anders gefragt :


    1) was "begrenzen" bzw. bedeuten die folgenden Werte in der $machine.dat:
    DECL CP $ACC_MA={CP 15.0,ORI1 1000.0,ORI2 1000.0}
    und
    DECL CP $VEL_MA={CP 3.0,ORI1 400.0,ORI2 400.0}


    -> Auslieferzustand Traglast = default-Last also 150kg bei einem KR150? Man kann doch aber sicherlich nicht mit
    $ACC.CP=15.0 fahren, oder?


    2) dienen die Werte in der $config.dat nur zur tatsächlichen Begrenzung in der bas.src:


    ; PTP - MOVEMENTS
    ;----------------------------------
    INT DEF_VEL_PTP=100
    INT DEF_ACC_PTP=50


    ; CP - MOVEMENTS
    ;----------------------------------
    DECL CIRC_TYPE DEF_CIRC_TYP=#BASE
    REAL DEF_VEL_CP=2.0
    REAL DEF_VEL_ORI1=200.0
    REAL DEF_VEL_ORI2=200.0
    REAL DEF_ACC_CP=2.29999995
    REAL DEF_ACC_ORI1=100.0
    REAL DEF_ACC_ORI2=100.0
    REAL DEF_VEL_FACT=1.0


    3) worin liegt der Unterschied, ob ich eine CP-Geschwindigkeit mit
    $VEL.CP = 3.0 zuweise oder mit BAS(....)?


    4) Wie kann ich ein Programm, dass mit Inline-Formularen geschrieben ist schneller machen? z.B. ist doch bei LIN die Geschw.
    auf 2m/s begrenzt, obwohl in den Maschinendaten auch 3.0 steht..


    Danke!


    Gruß
    Stefan

    Einmal editiert, zuletzt von Schui74 ()

    Hallo,


    ich habe mich mit der geleiche Problematik befasst und noch keine Lösung gefunden:


    "Wie kann ich ein Programm, dass mit Inline-Formularen geschrieben ist schneller machen? z.B. ist doch bei LIN die Geschw.
    auf 2m/s begrenzt, obwohl in den Maschinendaten auch 3.0 steht."


    Danke im Voraus

    Hmm.
    2 m/sek. Da gibts noch ne Maschinenrichtlinie, sollte die da nicht auch Relevanz haben?

    Wolfram (Cat) Henkel

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    "Safety is an integral part of function. No safety, no production. I don't buy a car without brakes."


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