Hallo zusammen,
habe seit längerem mal wieder ein KUKA (KRC2, KR180-2PA) unter den Fingern. Und schon gibt es wieder Probleme. In der SPS.sub habe ich folgenden Programmcode (Programm stoppen und zurücksetzen):
;FOLD USER PLC
;Make your modifications here
; Roboterprogramm stoppen, rücksetzen
IF diRobotReset==FALSE THEN
$FLAG[1]=FALSE
ENDIF
IF (diRobotReset==TRUE) AND ($FLAG[1]==FALSE) THEN
$FLAG[1]=TRUE
CWRITE($CMD,STAT,MODE,"STOP 1") ; Prog stoppen
WAIT SEC 0.5
CWRITE($CMD,STAT,MODE,"RESET 1") ; Prog ruecksetzen
ENDIF
;ENDFOLD (USER PLC)
Das Problem dabei: Im T1 und T2 wird das Programm zurückgesetzt. Im Automatik Extern nicht! Aber gerade im AutExt benötige ich die Funktion. Was mache ich falsch?
Das merkwürdige ist dabei, das dieser Programmcode bei einem anderen Roboter (auch KRC2, KR180-2PA) richtig funktioniert.
Gruß HarryH