Finde den Fehler im Programm nicht

  • Hallo leute, hab hier ein KUKA-Programm, der Roboter macht einen CIR_REL Hinlauf, der funktioniert wie es soll, aber der Rücklauf verlauft komplett anders, aber ich finde den Fehler leider nicht. Kann mir jemand helfen, wenn ich das Programm poste?


    Danke und herzliche Grüsse :hilfe:

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • :hilfe:
    Hallo Zusammen, hab den Fehler nun gefunden, aber eine letzte Hürde gibt es noch, und würde mich sehr freuen wenn Ihr mir da helfen könntet.


    Das Programm führt ein Werkzeug an einem entweder nach AUSSEN oder nach INNEN gewölbten Bauteil entlang (Hilfspunkt für CIRC-Bahn wird entsprechend geteacht):



    Die Programmzeilen dazu:


    CIRC_REL HP1, HP2 C_DIS (Hinlauf)
    LIN_REL HP3 (Versatz nach oben)
    CIRC_REL HP4, HP5 C_DIS (Rücklauf)
    LIN_REL HP3 (Versatz nach oben)


    Das funktioniert fehlerfrei. Jedoch wird der TCP des Werkzeugs "gerade" geführt. In etwa so:



    soll aber dabei geschwenkt werden, in etwa so:



    Laut Handbuch kann man das bei nicht relativen CIRC-Bewegungen über ORI_TYPE etc. festlegen,


    aber wie lege ich das bei relativen CIRC-Bahnen fest.


    Wäre nett wenn Ihr mir dabei helfen könntet.


    Mit freundlichen Grüssen
    Thomas :danke:

  • hallo,


    versuchs mal mit $CIRC_TYPE=#BASE (Raumbezogene Orientierungsführung) oder mit $CIRC_TYPE=#PATH (Bahnbezogene Orientierungsfürhung) oder mit:
    $ORI_TYPE=#VAR (Variable Orientierung mit möglicher Reduzierung von Geschwindigkeit
    und Beschleunigung) oder
    $ORI_TYPE=#CONSTANT (Konstante Orientierung) oder
    $ORI_TYPE=#JOINT (Variable Orientierung ohne Reduzierung von Geschwindigkeit und
    Beschleunigung).


    versuch mal damit rumzuspielen.mir hats geholfen als ich so ein ähnliches problem hatte.


    mfg bobby37

  • Hi,


    ertmal danke für die Antwort. :merci:
    Hab schon ein wenig rumprobiert, aber es passiert absolut NICHTS :wallbash: :vschwoer:
    An welcher Stelle im Programm führe ich denn die Befehle ein, vielleicht werden sie, da wo ich sie hinschreibe, gar nicht interpretiert? :ks:


    Danke im Voraus
    Thomas :)

    Einmal editiert, zuletzt von TomoT ()

  • hallo,


    hast du ne kuka-doku???wenn ja, dann schau mal bei den systemvariablen nach. da steht geschrieben wies gemacht wird.


    $CIRC_TYPE wird in der config.dat (also global) deklariert (DECL CIRC_TYPE $CIRC_TYPE), was bei dir schon vorhanden sein sollte. original heißt die die zeile in der config.dat dann: DECL CIRC_TYPE DEF_CIRC_TYP=#PATH und steht im fold BASISTECH GLOBALS unter dem punkt CP - MOVEMENTS.
    du kannst die variablen aber auch über variable->einzeln steuern um damit rumzuspielen.


    mfg bobby37

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