Nochmal was anderes nebenbei:
In meinen Augen macht es keinen Sinn den Zähler jedes mal am Anfang der Loop auf 0 zu setzen.
Das es bis jetzt funktioniert hat mag daran liegen, das i[1] genullt wird und sonst weiter nur i verwendet?
Und sollte das Programm nach x Durchläufen beendet werden? Dann macht es vielleicht so:
I=I+1 ;Zähler +1
IF I = 10 THEN ; nach 9. Durchlauf beenden
END
ENDIF
ENDLOOP
END
Nur so nebenbei...
Hallole,
da scheint mir doch so einiges im Argen zu liegen.
Hab mir mal die Mühe gemacht das Programm anzupassen.
Im Anhang ist es zu finden. Da dürfte das, was ich in
meinem vorigen Post erwähnt habe realisiert sein.
Ausserdem wurden die Folds so eingefügt, dass
keine Syntax-Fehler mehr vorhanden sind.
Wobei mir der Sinn des Einlesens der Koordinaten von der ser.
Schnittstelle völlig unklar ist.
Ebenso unklar die relative Bewegung zum festen Punkt P10. Sollte wohl eher
relativ zum FP[index] sein? Wenn ja, dann LIN FP[index]:zwischenpos verwenden.
Gruss Hermann
Wobei mir der Sinn des Einlesens der Koordinaten von der ser.
Schnittstelle völlig unklar ist.
Ebenso unklar die relative Bewegung zum festen Punkt P10. Sollte wohl eher
relativ zum FP[index] sein? Wenn ja, dann LIN FP[index]:zwischenpos verwenden.
Als erstes mal DANKE für eure Mühen 
. Wenn es euch nicht gäbe würde ich wahrscheinlich nie fertig werden.
Nun zu euren Anmerkungen:
Der ganze Zweck dieses Programmes liegt im Einlesen und verarbeiten der Koordinaten.
Es geht darum, Packte automatisch (wird vom Sorter mittels Lichtschranken übernommen) zu vermessen und auf eine Palette zu stapeln.
Ursprünglich sollte das palettieren ja direkt geschehen, da die Optimierungssoftware jedoch eine gewisse Anzahl von Packeten benötigt, sollen diese inzwischen gepuffert werden.
Um die Übertragung zu realisieren standen zur Auswahl: OPC Server oder Serielle Verbindung.
Da in einer zweiten Stufe der Roboter über eine Bilderkennungssoftware gesteuert werden soll, fiel unsere Wahl auf die Serielle Verbindung, da die Erkennungssoftware nur unter Windows XP SP2 läuft, der OPC Server von Kuka jedoch nicht.
Die relative Beweghng zum Punkt P10 geschieht deßhalb, da die Lage der Packete im Bezug zu diesem Punkt bekannt ist. Außerdem sind ja die Abmessungen bekannt, so das ich von diesem Punkt aus mit einer einfachen LIN_REL Bewegung zum Greifpunkt komme. Es gibt bestimmt auch einfachere Methoden. Aufgrund meiner mangelnden Erfahrung in der Roboterprogrammierung habe ich aber dann diesen Weg gewählt.
Ich hoffe ich konnte euch meine Bewegründe darlegen. Sollten noch Fragen oder Anregungen auftreten, so bin ich für alles offen.
Hallöchen,
ich habe zwar das Problem nicht im Detail studiert, mir ist aber möglicherweise ein durchgängiger Fehler aufgefallen.
Wenn bei KUKA ein Punkt als Inline-Formular eingefügt wird, den man auch teachen kann, so ist bei der Programmierung ohne Formulare folgendes zu beachten.
Wird in einen Formular als Punktname z.B. "P1" eingetragen, so muss man auf den Punkt mit "XP1" zugreifen. D.h. jedem geteachten Punkt ist ein "X" voran zu stellen.
Wenn man den Fold öffnet, kann man dies in der Zeile, in der die Bewegung tatsächlich ausgeführt wird, auch sehen.
Ferner ist dies auch anhand der Datendatei zu erkennen. Auch da sind allen geteachten Punkten ein "X" vorangestellt.
Ich hoffe der Tipp hilft weiter 
Somit müssen deine Zuweisungen wie folgt lauten:
FP[1]=XP1 ;Pufferpunkt 1
FP[2]=XP2 ;Pufferpunkt 2
FP[3]=XP3 ;Pufferpunkt 3
FP[4]=XP4 ;Pufferpunkt 4
FP[5]=XP5 ;Pufferpunkt 5
FP[6]=XP6 ;Pufferpunkt 6
FP[7]=XP7 ;Pufferpunkt 7
FP[8]=XP8 ;Pufferpunkt 8
FP[9]=XP9 ;Pufferpunkt 9
Heißt das 
, dass dein Problem gelöst ist.
Oder gibst du frustriert auf? 
Bin kurz davor aufzugeben, da ich keine Punkte einteachen kann, kommt immer wieder die fehlermeldung der Punkt P.. konnte nicht angelegt werden
Hi,
habe mir gerade deine zwei Testprogramme runter geladen.
Alles etwas konfus programmiert.
Zunächst könntest du mir mal ein komplettes aktuelles Archiv (Alles archivieren) schicken.
Mail: thomas.eckerle@freenet.de
Außerdem wüsste ich gerne wozu das Unterprogramm "KOORDINATEN()" gut sein soll?
Ich nehme mal an, um Koordinatenwerte über die serielle Schnittstelle einzulesen?
Wie weit hoch soll denn die Zählschleife zählen? Unbegrenzt?
Gruß Thomas
das hatte ich auch mal. es kann sein, dass du zu lange punkte namen vergeben hast. komischweise habe ich bei punkten die noch nie geteacht wurden und einen sehr langen namen haben, genau dieses problem.
sind die punkte aber erstmal dem programm bekannt, dann ist es komischerweise egal, ob ich nachträglich einen längeren namen daraus mache.
also einfach mal den namen verkürzen und teachen.
Alles anzeigen
Hi,
habe mir gerade deine zwei Testprogramme runter geladen.
Alles etwas konfus programmiert.
Zunächst könntest du mir mal ein komplettes aktuelles Archiv (Alles archivieren) schicken.
Mail: thomas.eckerle@freenet.de
Außerdem wüsste ich gerne wozu das Unterprogramm "KOORDINATEN()" gut sein soll?
Ich nehme mal an, um Koordinatenwerte über die serielle Schnittstelle einzulesen?
Wie weit hoch soll denn die Zählschleife zählen? Unbegrenzt?
Gruß Thomas
Hallo, danke für deine Hilfe, werd morgen noch mal versuchen das ganze am roboter neu zu programmieren, hab ja immer noch die Hoffnung, das es daran lag, das ich versucht hab das Programm von Office Lite auf den Kuka zu spielen. Kann dir dann auch ein komplettes Archiv schicken.
Der Abschnitt KOORDINATEn dient zum einlesen der vom Sorter aufgenommenen Koordinaten des MIttelpunktes der Packete und enthält immer x,y,z Werte. Die Zählschleife soll vorerst bis 12 laufen.
Ich hoffe ich konnte deine Fragen soweit beantworten.
Den Rest schick ich dir dann morgen von der Uni aus.
Grüße
Ralf
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