Varible als Koordinate

Hallo, nachdem ich die Übertragung nun hinbekommen hab, steht das nächste Problem an.
Der Roboter soll die aufgenommenen Packete auf bestimmte Plätze, P1 - P9, abstellen. Die Punkte wurden bereits eingeteacht und sind somit bekannt.
Nun hab ich versucht, das ganze mit einer Loopschleife zu machen, wobei der Zähler I von 1 - 9 läuft.
Die Bewegung sollte dann mittels:
PTP PI CONT Vel= 100 % PDATI
erfolgen.
Leider funktioniert das aber irgenwie nicht so wie ich mir dachte.

Auch eine Bewegung mit:
LIN {XPOS,YPOS,ZPOS}
bringt eine Fehlermeldung.

Hab Ihr Vorschläge.

Scheint wohl das beste, ich setz das Programm mal hier rein:

DEF Test( )

INT I

$VEL_AXIS [1]=50
$VEL_AXIS [2]=50
$VEL_AXIS [3]=50
$VEL_AXIS [4]=50
$VEL_AXIS [5]=50
$VEL_AXIS [6]=50
$ACC_AXIS [1]=50
$ACC_AXIS [2]=50
$ACC_AXIS [3]=50
$ACC_AXIS [4]=50
$ACC_AXIS [5]=50
$ACC_AXIS [6]=50

LOOP

I[1]=0 ;Zähler der Durchläufe

KOORDINATEN() ;Koordinaten einlesen
PTP P10 CONT Vel= 100 % PDAT1 Tool[1] Base[0] ;Bewegung zum Bezugspunkt am Sorter
LIN {XPOS,YPOS,ZPOS} ;Bewegung des Greifers über das Packet
LIN {Z -1} ;Andrücken des Vacuumgreifers
SET Schmalzsaug Greifer State= Vacuum CONT at Start DELAY=0ms ;Vacuum ziehen
LIN {Z 10} ;Anheben des Packetes
PTP PI CONT Vel= 100 % PDATI Tool[1] Base[0] ;Bewegung zum Pufferplatz
LIN {Z -5} ;Absenken des Greifer
SET Schmalzsaug Greifer State= Blow GDAT1
SET Schmalzsaug Greifer State= Off GDAT2

I=I+1 ;Zähler +1

ENDLOOP

END
DEF KOORDINATEN()

REAL TIMEOUT
INT HANDLE
INT XPOS
INT YPOS
INT ZPOS
INT OFFSET
DECL STATE_T STATR, STATW, STAT
DECL MODUS_T MODR, MODW

COPEN(:SER_2, HANDLE)

MODR=#ABS
TIMEOUT=0.0
OFFSET=0

WAIT FOR $DATA_SER2>0

CREAD(HANDLE,STATR,MODR,TIMEOUT,OFFSET,"%f%f%f",XPOS,YPOS,ZPOS)

MODW=#SYNC

CWRITE(HANDLE,STATW,MODW,"%f%f%f",XPOS,YPOS,ZPOS)

CCLOSE(HANDLE,STAT)

END

Ich hoffe das hilft, den Ansatz von Robota werd ich mal versuchen, danke schon mal.

Ups, ja, muss LIN_REL heißen.

Was die Idee von robota angeht so kann ich keinen LIN oder PTP Befehl mit FP[FI] anlegen

Alle Programmschritte wurden von Hand geschrieben.

Bin so langsam ein wenig verzweifelt, da ich das ganze für meine Diplomarbeit brauch.

Hier noch mal wie es ablaufen sollte.

Programmablauf:

1. INT Variablen (I, Xpos, Ypos, Zpos, Handle, Offset)
2. DECL Status und Modus
3. Geschwindigkeit und Beschleunigung festlegen ($ACC... ; $VEL...)
4. Loopschleife für die Pufferung starten für I=1-9
5. Zähler für Packete I = 1
6. Kanal öffnen (COPEN...)
7. Modus, Timeout und Offset festlegen
8. Warteschleife da Probleme mit TIMEOUT=0
9. Daten lesen und Variablen zuordnen (CREAD...,"%d%d%d"XPOS, YPOS, ZPOS)
11. Kanal schließen (CCLOSE...)
12. Bewegung zum Bezugspunkt über der Endstelle (PTP...)
13. Bewegung über das Packet mittels Variablen (LIN_REL {X XPOSX,Y (Länge der Endstelle)-YPOS, Z (Höhe des Greifers über der Endstelle)-ZPOS})
14. Andrücken des Sauggreifers (LIN_REL {Z -10})
15. Vacuum ziehen des Sauggreifers
16. Anheben des Packetes (LIN_REL {Z 100})
17. Bewegung zum Pufferplatz I (PTP...)
18. Absenken zum Ablegen (LIN_REL {Z -HÖHE-ZPOS}
19. Vacuum ablassen
20. Greifer abschalten
21. Zähler I+1
22. Loopschleife beenden (ENDLOOP)
23. Ende (END)

Danke für die schnellen Antworten:

Ich glaub da liegt Teilweise ein Missverständniss vor. Die Koordinaten die eingelesen werden dienen nur zur Aufnahme des Packetes, da diese unterschiedlich groß sind. Die Ablage ist davon nur insofern betroffen, da hier noch die Höhe zu beachten ist.

Hab mal versucht eure Anregungen einzubringen, hier das Ergebniss:

DEF Test( )

INT I
INT XPOS
INT YPOS
INT ZPOS
INT YENDSTELLE
INT ZENDSTELLE
DECL FRAME ZWISCHENPOS
DECL FRAME FP[9]

$VEL_AXIS [1]=50
$VEL_AXIS [2]=50
$VEL_AXIS [3]=50
$VEL_AXIS [4]=50
$VEL_AXIS [5]=50
$VEL_AXIS [6]=50
$ACC_AXIS [1]=50
$ACC_AXIS [2]=50
$ACC_AXIS [3]=50
$ACC_AXIS [4]=50
$ACC_AXIS [5]=50
$ACC_AXIS [6]=50

YENDSTELLE=100 ;Länge der Endstelle
ZENDSTELLE=100 ;Höhe des Greifers über der Endstelle

ZWISCHENPOS.X=XPOS
ZWISCHENPOS.Y=YENDSTELLE-YPOS
ZWISCHENPOS.Z=ZENDSTELLE-ZPOS

FP[1]=P1 ;Pufferpunkt 1
FP[2]=P2 ;Pufferpunkt 2
FP[3]=P3 ;Pufferpunkt 3
FP[4]=P4 ;Pufferpunkt 4
FP[5]=P5 ;Pufferpunkt 5
FP[6]=P6 ;Pufferpunkt 6
FP[7]=P7 ;Pufferpunkt 7
FP[8]=P8 ;Pufferpunkt 8
FP[9]=P9 ;Pufferpunkt 9

LOOP

I[1]=0 ;Zähler der Durchläufe

KOORDINATEN() ;Koordinaten einlesen

PTP P10 CONT Vel= 100 % PDAT1 Tool[1] Base[0] ;Bewegung zum Bezugspunkt

LIN_REL {ZWISCHENPOS.X, ZWISCHENPOS.Y, ZWISCHENPOS.Z} ;Bewegung über das Packet
LIN_REL {Z -1} ;Andrücken des Vacuumgreifers

SET Schmalzsaug Greifer State= Vacuum CONT at Start DELAY=0ms ;Vacuum ziehen

LIN_REL {Z 10} ;Anheben des Packetes

PTP FP[I] CONT Vel= 100 % PDAT1 TOOL[1] Base [0] ;Bewegung über Ablageplatz
LIN_REL {ZWISCHENPOS.Z} ;Absenken des Greifer

SET Schmalzsaug Greifer State= Blow GDAT1
SET Schmalzsaug Greifer State= Off GDAT2

I=I+1 ;Zähler +1

ENDLOOP

END
DEF KOORDINATEN()

INT XPOS
INT YPOS
INT ZPOS
INT OFFSET
DECL STATE_T STATR, STATW, STAT
DECL MODUS_T MODR, MODW
REAL TIMEOUT
INT HANDLE

COPEN(:SER_2, HANDLE)

MODR=#ABS
TIMEOUT=0.0
OFFSET=0

WAIT FOR $DATA_SER2>0

CREAD(HANDLE,STATR,MODR,TIMEOUT,OFFSET,"%f%f%f",XPOS,YPOS,ZPOS)

CCLOSE(HANDLE,STAT)

END

Allerding bekomme ich immer wieder die Fehlermeldungen:

LIN_REL {ZWISCHENPOS.X, ZWISCHENPOS.Y, ZWISCHENPOS.Z} ->Konstante erwartet

PTP FP[I] CONT Vel= 100 % PDAT1 TOOL[1] Base [0] ->Satzende oder Kommentar erwartet

Wo könnte der Fehler liegen?
Hab ich einer Fehler bei der Zuordnung des Frames zu den Variablen gemacht (wäre meine Vermutung).

Auch bei:

LIN_REL {X ZWISCHENPOS.X, Y ZWISCHENPOS.Y, Z ZWISCHENPOS.Z}

bekomm ich die Fehlermeldung:Konstante erwartet

Super, funktioniert.
Hab zwar auch nur Kuka Office Lite, aber zumindest bei der Kompilierung gibt er nur noch den Fehler:

PTP FP[I] CONT Vel= 100 % PDAT1 TOOL[1] Base[0]
->Satzende oder Kommentar erwartet

aus. Vielleicht kann mir ja auch hier noch jemand helfen?

PS: Dieser Befehl wurde per Hand eingefügt, automatisch läst sich keine Klammer beim Koordinatenwert eingeben. Falls das wichtig sein sollte.

Zitat von robodoc

Das sieht mir schwer nach einem Bewegunssatz aus, den Du per Inlineformular eingebaut hast. Das geht natürlich nicht.

Wenn Du den Fold öffnest, dann wirst Du sehen, daß die letzte Zeile dieses Folds ungefähr so aussieht:

PTP XFP[1]

Schreib den Punkt doch einfach händisch rein so in der Art wie:

$Tool=Tool_Data[1]
$Base=$NULLFRAME
BAS(#PTP_PARAMS,100)
PTP FP[I] C_PTP

Alles anzeigen

????
Sorry, aber ich versteh nur Bahnhof.

Hab mal die SRC mit nem normalen Editor geöffnet. Bei allen anderen PTP Bewegungen steht z.B.:

;FOLD PTP P10 CONT Vel= 100 % PDAT1 Tool[1] Base[0];%{PE}%R 4.1.12,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:P10, 3:C_PTP, 5:100, 7:PDAT1
$BWDSTART = FALSE
PDAT_ACT=PPDAT1
BAS(#PTP_DAT)
FDAT_ACT=FP10
BAS(#FRAMES)
BAS(#VEL_PTP,100)
PTP XP10 C_PTP
;ENDFOLD

Bei der fehlerhaften steht gar nichts von FOLD, nur:

PTP FP[I] CONT Vel= 100 % PDAT1 TOOL[1] Base [0]

Nun bin ich total verwirrt.

Hä?

Also soll ich bei den anderen PTP Bewegungen das Fold und Endfold löschen, macht doch irgendwie keinen Sinn oder ??

Bei der Fehlerhaften Zeile steht nichts von FOLD und ENDFOLD oder $Tool=Tool_Data[1]; $Base=$NULLFRAME; BAS(#PTP_PARAMS,100); PTP FP[I] C_PTP.

Nun bin ich total verwirrt.

Hab versucht, die Änderungen vorzunehmen, Hat aber keine Änderung nach sich gezogen. Bin wahrscheinlich einfach zu doof :?.
Wäre nett, wenn einer von euch sich das Programm mal anschauen könnte.
Hab es mal angehängt.