Joint Position

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    Hallo. Hab leider in der Suche nichts gefunden, was mein Problem betrifft.

    Kurze Eckdaten: ABB-Roboter bekommt ein neues Adapterstück am Flansch. Tooldata wird gemäß Quaternion geändert und neu eingesessen. (Euler Y=20 Grad)Im Rapid Programm gibt es eine JGrundstellung auf die sich alles bezieht… Weltzonen, Aufträge etc. Der Greifer vorn dran steht doch, wenn ich auf diese Joint Pos fahre schräg nach vorn oder hab ich einen Denkfehler? Die J-Pos muss ja so bleiben mit den einzelnen Achswerten. Der Greifer soll aber optisch nach unten zeigen so wie beim alten Adapter, welcher nur gerade ist. Wo liegt jetzt das Problem? Hab da nen mächtigen Kniten im Hirn. Mein Kollege meinte, der Rib soll genauso da stehen wie jetzt nur halt mit neuem Tool. Das geht doch gar nicht, wenn ich die JPos nicht anfasse.

    Viell hat jemand einen entscheidenden Tip und es macht klick bei mir. 🙄🤷🏼‍♂️

    • AD
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    Der Denkfehler dürfte bei dem Kollegen liegen, wenn der Roboter auf eine Jpos fährt, werden die geometrischen Tooldaten nicht berücksichtigt, wie denn auch?

    Im Jpos sind die Achswerte hinterlegt und keine kartesischen Koordinaten.

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    OK, Danke. Dachte schon ich hab irgendwas falsch verstanden. Wenn dann müsste ich ja logischerweise die JPos verändern. Das soll aber nicht passieren, da sich sämtliche Positionen darauf beziehen. Z.B. gibts erst Aufträge, wenn der Rob in Grst steht, bzw. die Achsen (doRobInGrstOhneLinAx)

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    Quote from Modjo

    ... , da sich sämtliche Positionen darauf beziehen....

    "Sämtliche Positionen"Das kann ich mir nicht vorstellen.

    Quote from Modjo

    .. . Z.B. gibts erst Aufträge, wenn der Rob in Grst steht, bzw. die Achsen (doRobInGrstOhneLinAx)

    Ok, das macht Sinn. Muss man dann ggfs. anpassen.

    Wenn es halbwegs clever gemacht wurde, dann bezieht sich der Ausgang auf die geteachte Grundstellungsposition, und wird automatisch mitgezogen. Andererseits könnte es auch extra separat eingerichtet worden sein, um zu verhindern dass jemand versehentlich die Grundstellungsposition ändern kann.

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