Zustellung des Y offset wert nach jedem Programmdurchlauf

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    Hallo zusammen, ich arbeite an einer Entgrat/ Poliermaschine der Firma SHL. Die Maschine ist mit einem Kuka Roboter bestückt. Die externe Bedienung über eine Siemens HMI ermöglicht eine Zustellung nach jedem Bauteil, um den Verschleiß der Entgratbürste auszugleichen. Leider funktioniert diese Einrichtung aber nicht!

    Nun meine Frage: Was muß ich im Programm eingeben, damit der Y offset Wert nach jedem Programmdurchlauf um 0,1 mm erhöht wird?

    Bei der Vorgängermaschine wurde das irgendwie mit R Parametern gemacht. Aber ich denke bei Kuka Programmen gibt es bestimmt eine elegantere Lösung dafür.

    Von SPS Programmierung habe ich keine Ahnung! Aber vielleicht kann mir jemand ein verständliches Prorammier Beispiel schreiben.

    Vielen Dank, Gruß Ludwig.k

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    which Y value? what coordinate system?

    one way is to move the base. you do not want to lose base data so measure it as some other base (like 32). this will be permanent. then in program loop increment counter (Zahler) and calculate offset. assign result to base that your program uses (such as base 1)


    DECL FRAME F ; Verschiebung frame
    DECL INT Zahler

    F=$nullframe ; alles in F ist geloescht
    F.Y=Zahler * 0.1 ; nur Y wert ist neu
    BASE_DATA[1] = BASE_DATA[32]:F

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    Bei den SHL-Programmen war ja interessant, dass sie sich über Jahrzehnte selbst treu blieben...

    In jüngerer Zeit habe ich keine mehr gesehen, aber die "R-Parameter" waren einfach Daten, die aus der SPS kamen. Ist ja sinnvoll, die Zustellung über die SPS vorgeben zu können.

    Im Programm war es dann ein Berechnungsblock ("FOLD Baseverschiebung"), der am Ende direkt $BASE überschrieb. Das hört dann natürlich sofort auf zu funktionieren, wenn man ein Inline-Formular hinterher teacht oder sonstwie eine neue Base-Zuweisung hinbekommt.

    Nicht zu vergessen auch, dass die SPS an Begrenzungen natürlich aufhört, hochzuzählen, und man dort evtl. irgendwas resetten muss (Scheibenwechsel?), damit es wieder von vorn beginnt.... wovon Du nicht verschont bliebest, das auch zu programmieren, wenn Du es denn im Roboter selbst machen willst.

    Bevor Du da was änderst, solltest Du zuerst rausfinden, warum genau das Bisherige nicht mehr funktioniert. Sollte es nämlich dann plötzlich doch wieder mal zum Zuge kommen, könnte es Dich böse überraschen.