Hallo,
ich arbeite seit kurzem mit einem Kuka KRC1 V4.1.7 SP08 HF1. Der Roboter ist in den letzten Jahren wenig genutzt worden und die Kollegen, die sich damit auskennen sind nicht mehr im Unternehmen. Das Programm muss nun angepasst werden und daher habe ich mich nun mit dem Roboter befasst. Bevor ich jedoch das Programm anpassen kann, muss ich ein Problem mit den externen Schaltern lösen.
Der Roboter hat eine Interbus SPCI Karte, darüber ist dann ein Interbus Modul mit der Bezeichnung IBS IL 24 BK-LK45 angeschlossen. Von hier geht es dann über einen weiteren Schaltschrank auf die Schalter und LEDs.
Diese Schalter und LEDs funktionieren nicht mehr. Sie haben an Ort und Stelle vor wenigen Monaten noch funktioniert. Ich gehe daher davon aus, dass alles korrekt verdrahtet wurde und hier kein Fehler vorliegt. Ich prüfe die Funktion von LED und Schalter im Handbetrieb über die Anzeige>Ein/Ausgänge. Die Ausgänge schalte ich händisch ein, der Kreis auf der KRC1 leuchtet rot, aber die LEDs sind aus. Analog, wenn ich die Taster drücke, werden die Kreise am KRC1 nicht rot und die Programme warten ewig auf den Tastendruck.
- Da alle LEDs und Schalter ausgefallen sind, war mein erster Verdacht eine Sicherung für die Spannungsversorgung der Interbus Module. Habe ich geprüft, Spannung liegt hier an.
- Ich habe den Hinweis eines Kollegen bekommen, dass früher in der Statusleiste drei grüne Kästen seien mussten. Der Sumit-Interpreter war jetzt abgewählt und daher grau. Also habe ich diesen wieder aktiviert, keine Besserung.
- Treiber geprüft, dieser läuft, keine Fehlermeldung im Logbuch
- Ich habe ein altes Backup von 2019 gefunden. Damals hat definitiv alles funktioniert. Daher habe ich die IOSYS.ini und INTERBUS.ini von damals mit heute verglichen. Keine Unterschiede. Im Wesentlichen, gekürzt um die auskommentierten Zeilen sehen diese so aus:
[CONFIG]
VERSION=2.0
[DRIVERS]
MFC=0,mfcEntry,mfcdrv.o
INTERBUSSPCI=15,ibsCPPciInit,ibpcidrv.o
[INTERBUSSPCI]
INB0=0 ;$IN[1-8]
INB1=1 ;$IN[9-16]
INB2=2 ;$IN[17-24]
INB3=3 ;$IN[25-32]
OUTB0=0 ;$OUT[1-8]
OUTB1=1 ;$OUT[9-16]
OUTB2=2 ;$OUT[17-24]
OUTB3=3 ;$OUT[25-32][INTERBUS]
IO_ADDR=0x390
BOARDNUMBER=1
MEMBASE=0XD400
CARD_IRQ=0
[SLAVE]
ID=0403 ;SlaveID HEX
[CONFIGURATION]
WATCHDOG=1
MASTERING=1
IBLOGFILE=log\ibus.log
SWAP_SL_BYTES=0
CONTINUE_WITH_WARNING=1
[ENDSECTION]- Drücke ich die Schalter, leuchten die LEDs am INTERBUS Modul und die entsprechende Spannung liegt an.
- Auf der INTERBUS Karte leuchtet die SC LED grün, die FC, HF, PF, BSA und FAIL sind aus
Mir gehen langsam die Ideen aus, woran es liegen könnte. Habt ihr noch welche? Bilder von den Interbus Modulen und Karten sind beigefügt. Bei dem Interbus Modul sind links oberhalb der Lichtwellenleiter noch zwei gelbe LEDs FO1 und FO2, die beide leuchten. Das ist auf dem Bild nicht zu sehen.
Viele Grüße
