Hallo,
Unser KR160 (KR C5, KSS 8.7) läuft mit RSI und Force-Torque-Control. Ich würde gerne eine CIRC-Bewegung mit Force-Torque überlagern. Wenn ein bestimmtes Rotationsmoment erreicht ist, soll die Bewegung abbrechen und das KRL-Programm weiterlaufen.
...
RSI_ON(...)
CIRC help_point, end_point
RSI_OFF()
...
Den Abbruch der Bewegung habe ich versucht mit Hilfe eines STOP-Objekts (Mode = PathFast) in der rsix-Datei zu lösen. Die Bewegung stoppt zwar, aber es kommt gleichzeitig eine Fehlermeldung "SEN: Robot stopped". Ist das in diesem Fall normal oder habe ich noch irgendwo einen Bug?
Es ist gut, dass die Bewegung gestoppt wird, aber ich würde anschliessend gerne zurück ins KRL und RSI ausschalten.
Kann mir da jemand weiterhelfen?
