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KR C4 V8.2.22 Spirale programmieren

  • bdagstefan
  • May 28, 2025 at 1:27 PM
  • Thread is Resolved
  • bdagstefan
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    • May 28, 2025 at 1:27 PM
    • #1

    Ich muss mit einer Hochdruck Lanze ein Rohr innen waschen. Ich möchte von der Öffnung her in kreisförmigen Bewegungen mit einer Steigung von 50mm/360Grad etwa 400mm weit in das Rohr hinein und wieder hinausfahren. Wie programmiert man das am besten?

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    Roboter- und SPS-Programmierer
    • May 30, 2025 at 3:37 PM
    • #2
    Quote from bdagstefan

    Ich muss mit einer Hochdruck Lanze ein Rohr innen waschen. Ich möchte von der Öffnung her in kreisförmigen Bewegungen mit einer Steigung von 50mm/360Grad etwa 400mm weit in das Rohr hinein und wieder hinausfahren. Wie programmiert man das am besten?

    Zuerst im Blick behalten, dass Spirale und Kreisbewegung einander ausschließen. (Man gerät leicht in die gedankliche Sackgasse, dass es ja nur eine Aneinanderreihung von Kreisen sei, wenn man sich in etwas reinschraubt. Ist es aber nicht.)

    Zweite Frage: muss das Tool mitrotieren? Wären dann ja ca. 8 komplette Umdrehungen....

    Der zwischenzeitlich gepostete KI-Schleim schlägt die Segmentierung der Bahn vor, was im Grunde ein normaler Vorschlag wäre, aber die Anzahl der Punkte pro Windung hängt vom Durchmesser des Zylinders der Spirale ab und wie genau Du die Abstandsvariabilität haben willst. 12 Punkte ist vermutl. ein guter Anfang im Zentimeter-Bereich.

    Ich hatte mal verschiedene universelle Spiralen gebraucht und dabei festgestellt, dass es kontraproduktiv ist, nach jedem berechneten Segment die Fahrbewegung zu machen. Es läuft aber flüssig, wenn man ein Array mit den Positionen einer Windung berechnet (bei mir eben 12 Punkte) und dann eben diese Punkte hintereinander weg abfährt. Kann man bei überschaubaren Zahlen sogar ohne Schleife rausschreiben.

    Dadurch hat das System genug Zeit und Muße, im Vorlauf jeweils die nächsten Punkte zu berechnen, und auch die Bahnplanung wird durch nichts unterbrochen.

    Letztlich läuft es dann auf eine Funktion hinaus, die einfach nur Radius, Tiefe und Anzahl der Windungen mitbekommt.

    Wenn man den Startpunkt teachen muss, ist es vermutlich eine gute Idee, das Werkstück als Base einzumessen und dann basisbezogen zu fahren, um sich nicht elend mit Winkelfehlern herumschlagen zu müssen (wenngleich hier ein toolbezogenes Fahren vordergründig logisch naheliegender wäre).

    Automatisierung mit dem geflügelten Walross aus dem Sauerland

  • AtoK09
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    • June 2, 2025 at 6:55 AM
    • #3

    Oft muss es ja nicht zwingend eine "echte" Spirale sein, evtl. reicht ja eine Bewegung nahe einer Spirale...?!

    Wie oben erwähnt würde ich auch eine Base am/ zum Rohr vermessen mit "z" in Rohrtiefe, vier Positionen teachen und dann mit "Experten-Programmierung" die Positionen in "z" verschieben.

    Den Roboter "in seinem Lauf hält weder Ochs noch Esel auf!"

  • panic mode
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    • June 3, 2025 at 3:14 PM
    • #4

    the best is to know how the actual tool and robot setup look like.

    is the tool spraying in one direction only? if so tool orientation matters.
    is the A6 configured for endless rotation? if not, tool will need to rotate back and forth within axis limits.

    the AI example had bunch of errors (as expected) but... it was not too bad of a suggestion.

    also "the best" ... may depends on situation. as long as job is done and in reasonable time, who cares what the actual path looks like. so if one has trouble with math and KRL programming, other solutions may be ok. sometimes simplicity wins, specially since not experienced may prefer inline forms approach. perhaps go to one level, rotate 360, move to another level, rotate 360 in reverse etc. may not look fancy but it will get the job done, while using only a handful of inline form instructions even if no loops are involved.

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