Tool/Base Verschiebung über Tool_Corr und Base_Corr

    Hallo Zusammen,

    ich befasse mich gerade mit einem Roboterprogramm eines externen Programmierers und habe Fragen zur Verwendung von Tool_Corr und Base_Corr da ich die Variablen selbst noch nie verwendet habe.

    Im genaueren geht es um die Berechnung von Einzelpositionen innerhalb einer Palette, welche über die Base_Corr Variablen berechnet werden.

    ; Correction for actual Pick Position
    BASE_CORR.X = act_TrayOffsetPart
    BASE_CORR.Y = act_TrayOffsetRow
    BASE_CORR.Z = 0.0
    BASE_CORR.A = 0.0
    BASE_CORR.B = 0.0
    BASE_CORR.C = 0.0

    BASE_CORR_ON = TRUE


    Wenn ich es richtig verstanden habe, bieten die Variablen die Möglichkeit ein Tool bzw. eine Base über einen Offset (zb Base_Corr.X) zu verschieben?
    Was ich aktuell anhand des Programms nicht nachvollziehen kann, ist wie ich die gewünschte Base bzw. Tool für den Offset auswählen kann.

    Wird der Offset den ich über Base_Corr.X bzw. Tool_Corr.X zuweise pauschal auf alle Tools/Bases angewendet und ich muss dann vor einem Wechsel immer die Offset Werte zurücksetzen, oder wie genau funktioniert das Ganze?
    Bei dem aktuellen Programm wurden leider die vorhandenen Base´s gar nicht genutzt bzw. eingelernt. Das würde ich gerne entsprechend anpassen, ohne das aktuelle Programm komplett zu verändern.


    Bin für jede Hilfe sehr dankbar! Bisher habe ich bei meinen Anwendungen mit berechneten Positionen immer nur die entsprechende Prozessposition selbst über einen Offset innerhalb der Base angepasst :saint:

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Die Frage hier war eventuell ein wenig Voreilig von mir, da man die Funktion der Variablen wirklich sehr gut auch innerhalb des Kuka Programms nachvollziehen kann und ein kurzer Kontakt mit Kuka hat auch super geholfen.

    Teile gerne was ich herausgefunden habe und würde mich natürlich trotzdem über eine Bestätigung freuen :)


    Die Korrektur der Tool/Base Offsets wird automatisch über SBASE()/BASE() & STOOL()/TOOL() ausgeführt, die Funktionen sind auch Bestandteil der ILFs (mit entsprechender Aktivierung).

    Bei Deaktivierung der Korrektur (BASE_CORR_ON/M_BAS_COR_ON und das gleiche mit Tool) werden über die Funktion die Ursprungskoordinaten wieder hergestellt.

    Base_Corr_On aktiviert die Korrektur für das Worldkoordinatensystem und M_Bas_Cor_On für die aktive Base.

    Quote from Jonas315

    Wenn ich es richtig verstanden habe, bieten die Variablen die Möglichkeit ein Tool bzw. eine Base über einen Offset (zb Base_Corr.X) zu verschieben?
    Was ich aktuell anhand des Programms nicht nachvollziehen kann, ist wie ich die gewünschte Base bzw. Tool für den Offset auswählen kann.

    Wird der Offset den ich über Base_Corr.X bzw. Tool_Corr.X zuweise pauschal auf alle Tools/Bases angewendet und ich muss dann vor einem Wechsel immer die Offset Werte zurücksetzen, oder wie genau funktioniert das Ganze?

    Ja genau, es wird auf alle einbezogen.

    Ich würde ehrlich gesagt davon abraten und das Programm dann auch wirklich so anpassen, wie du es immer gemacht hast.

    So blickt man besser durch.

    Ein Blick in die bas.src hilft hier super für's Verständnis.

    Die Deklarationen sind in der $Config.dat.

    Gibt^s eigentlich schon lange, wird aber wirklich so mit ILF's eher selten gebraucht.

    Als Bsp. aus einer KSS 5.5:

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.