KLI Konfiguration in Verbindung mit SPS bei Verwendung von KUKA.RoboTeam

    Hallo Zusammen,

    ich bin aktuell dabei ein RoboTeam (Version 3.1) mit zwei KUKA Robotern (KR90 mit KSS 8.6.12 und KR60 mit KSS 8.6.4) aufzubauen. Die Profinet-Verbindung via X70/X71-Ports steht. Den beiden Robotern ist noch eine SPS (SIEMENS) übergeordnet, die die Zellensicherheit sowie zusätzliche Aktuatoren wie Servomotoren steuert (für Netzwerkstruktur siehe Abbildung im Anhang). Die Siemens-Steuerung wurde nicht durch mich aufgebaut und konfiguriert, sodass ich hierzu nur eingeschränkt aussagefähig bin. Aufgrund fehlender Admin-Rechte habe ich nicht die Möglichkeit die IP-Adresse des PCs statisch festzulegen, sondern muss diese dynamisch bleiben. Aktuell nutze ich zur Steuerung der Manipulatoren einen "shared pendant" (ein smartPAD). Das Wechseln von einer KRC auf die andere KRC funktioniert am smartPAD nur via Verbindungsmanager und das auch nur sehr inkonstant (Switchen via RoboTeam-PlugIn funktioniert nicht). Warum genau, erklärt sich mir aktuell nicht. Der verbindungsaufbau zur KRC60 ist nicht möglich, wenn mein smartPAD (shared pendant) an der KRC90 hängt (siehe Abb. im Anhang).

    Die Konfiguration von RoboTeam-Projekten bzw. der Zugriff via WorkVisual 6.0 (WoV) funktioniert weder über die KSI-Schnittstelle (dynamische IP-Adresse), noch über die KLI-Schnittstelle.

    Über die KSI-Schnittstelle werden mir in WoV manchmal beide KRCs angezeigt und manchmal nur die KRC, an der ich in dem Moment direkt angeschlossen bin.

    Über die KLI-Schnittstelle sehe ich via WoV keinen der beiden Roboter (mit dynamischer IP-Adresse (Arbeits-PC) / testweise mit statischer IP-Adressen (privater PC) aber schon).

    Wie ist das KLI-Netzwerk einschließlich DHCP-Server zu konfigurieren, sodass ich mit meinem Arbeits-PC (dynamische IP-Adresse) auf die Steuerungen (KRC) voll zugreifen kann? Kann der Versionskonflikt der beiden unterschiedlichen Patch-Versionen der KSS evtl. ursächlich sein?

    Ich würde mich über ein paar schlaue und hilfreiche Hinweise sehr freuen!

    Viele Grüße,
    Cheetah092

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Hi Cheetah092,

    zum Roboteam kann ich leider nicht viel sagen. Aber über den KSI wirst du nicht wirklih glücklich, denn damit kannst du nur auf eine Steuerung zeitgleich zugreifen, KSI kann auch nicht mit einer Switch kobiniert werden, da jede Steuerung die selbe IP-Adresse hat.

    Das der PC, der am KLI hängt einen DHCP-Server benötigt ist auch nicht optimal. Wo soll der ja auch herkommen, denke nicht das die SPS diese Funktion für nicht Profinet Teilnehmer übernimmt.

    Auszug aus der Doku Robot team 3.1

    4.1
    System requirements
    Hardware
    Robot controller:
    •
    KR C4, VKR C4 or KR C5 with RoboTeam option
    •
    Robots that can be operated with a KR C4, VKR C4 or KR C5
    •
    Fully configurable switch (manageable switch) for the KLI connection
    to WorkVisual
    •
    RoboTeam connecting cable
    •
    KUKA smartPAD-1 (from revision 8) or KUKA smartPAD-2

    Hat dein SmartPad die richtige Revision?

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    Hallo und danke für die Antwort!

    Die Konfiguration von KUKA.RoboTeam werde ich jetzt via KLI und einer statischen IP-Adresse an einem separaten PC (der eigens dafür genutzt wird) durchführen. Die Übertragung der Projekte auf beide KRCs hat zunächst auch funktioniert.

    Allerdings besteht nun weiterhin das Problem, dass ich mit dem smartPAD, das zur KRC90 zugehörig ist, nicht auf die KRC60 zugreifen kann.

    (Frage am Rande: Erfolgt der Zugriff vom smartPAD-1 auf die KRC60 ("fremde Steuerung") via KLI oder via Profinet?)
    Die KRC90 wird standardmäßig mit einem smartPAD-1 und die KRC60 mit einem smartPAD-2 betrieben.

    Pred0509 Wie sehe ich welche Revision das smartPAD hat?


    Danke vorab!

    VG Cheetah092

    Edited once, last by Cheetah092 (May 15, 2025 at 11:32 AM).

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    Die Kommunikation fürs Team, also fürs Panel müsste über den KLI laufen. Habe die Doku grad nicht zur Hand, da ist es aber auch genau beschrieben. X70 und X71 sind die Steckverbindungen, wenn du die nicht hast, hast du ein Problem.
    Wenn ich mich recht erinnere hat die CCU für die Teamanwendung spezielle LAN-Ports die du verwenden musst.
    Ich würde sagen die Dokumentation zur Option nochmal gründlich lesen und die Einrichtung Hardwareseitig prüfen ob alles nach Vorgabe und nicht nach eigenem Denken verbunden wurde.
    Ich kenne das Team noch aus KR C2 Zeiten, da wurde einiges an spezieller Hatdware benötig um ein Team aufbauen zu können.
    Mit freundlichen Grüßen

    Pred0509

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    Vielen Dank für die Hilfe!

    Inzwischen läuft die Anlage wieder reibungslos und die Verbindung vom smartPAD auf beide KRCs funktioniert. Wir haben die Profinet-Verbindung nochmal getrennt und wieder verbunden. Anschließend lief alles geschmeidig...

    VG Cheetah092