AREA im Programm definieren

    Hallo,

    ich programmiere gerade meinen ersten Mitsubishi Roboter, ein neuer 12FRH3585 an einer CR800.

    Ich möchte an eine übergeordnete Steuerung via Profinet melden, wenn der Roboter in einen Bereich um einen geteachten Punkt reinfährt.

    Laut Anleitung kann ich solche Bereiche ja mit den Parametern AREAx fest definieren. Ich würde die Bereiche gerne aus dem Melfa-Programm heraus definieren, da der Punkt neu geteacht werden kann. Kennt jemand eine Möglichkeit?

    Danke

    Stuart

    • AD

    Moinsen,

    ich denke mal du benutzt für die Programmierung die Software RTToolBox3?

    Nachdem du deine Räume eingerichtet hast, kannst du dir diese in einem 3D-Modell dort anzeigen lassen. Dafür muss das Programm aber Online sein (optional kannst du auch in die "Simulation" gehen):

    Die Räume selbst definierst du unter Movement Parameter>User-Defined Area


    Du könntest in deinem Fall die Parameter der Area Position im Programm über einen festen Wert deiner eingelernten Position setzen lassen, aber ich meine das du danach die Steuerung neustarten/initialisieren musst.


    Für deinen Fall bietet sich wahrscheinlich eher folgende Funktion an:

    Mov P1 WthIf M_Ratio>80 M_Out(1)=1
    ' The output signal 1 will turn ON when the robot has moved 80% of the distance until the target position is reached while moving toward P1.

    Hallo,

    ich hatte versucht, das mithilfe der ZONE-Funktion in einem Hintergrundtask zu machen.

    Das funktioniert prinzipiell auch. Der Task wird aber scheinbar in sehr unterschiedlichen Zeitabständen aufgerufen (10-50ms)

    Deswegen wird es auf diese Lösung hinauslaufen: Mov P1 WthIf M_Ratio>80 M_Out(1)=1

    Danke

    stuart