Einfügearbeiten mittels Mitsubishi Kraftsensor

    Hallo,

    ich habe einen Roboter RV-7FR-D und einen CRD800-D-Controller.

    Ich muss für die Uni aber ein Projekt machen, in dem ich den Kraft-Momenten-Sensor (4F-FS002H-W200) verwenden soll an dem Mitsubishi Roboter.

    Ich soll eine Applikation finden und sie vorstellen und am Ende zeigen, ob sich der Sensor lohnt oder nicht. Im Datenblatt des Sensors ist folgende Applikation welche ich machen würde:
    Der Roboter soll ein Zahnrad mit D-Fläche (also einer abgeflachten Seite) in eine Metallachse einfügen. Damit die abgeflachte Seite korrekt ausgerichtet ist, muss er die richtige Drehposition (Phase) finden.
    Dabei hilft der Kraft-Momenten-Sensor, indem er die steigende Belastung (Moment Mz) erkennt, sobald die Phase „einrastet“ oder sich verklemmt.

    Hättet ihr irgendwelche Ideen, wie ich zeigen soll ob sich der Sensor lohnt? Soll ich einmal die Applikation mit dem Sensor und einmal ohne den Sensor durchführen lassen? Wenn ja was genau soll ich dann da vergleichen?

    Ich wäre für jede Hilfe sehr dankbar :)

    Vielen Dank im Voraus!:)

    LG Lisa

    • AD

    Hey Lisa,

    eine gute Frage wie man das Programmtechnisch darstellen soll...

    Die logische Erklärung für einen Kraftsensor ist meistens das Vermeiden von Beschädigungen am Bauteil, wie auch in deinem Beispiel. Wenn du ohne einen Kraftsensor die Füge Arbeit durchführen würdest, könntest du nicht Garantieren das das Zahnrad nicht beschädigt wird (die interne Kollisionserkennung ist da einfach nicht sensibel genug).

    Vorteil Kraftsensor ist das die Bewegung als solches verfolgt wird, über eine Kamera z.b. könntest du ja nicht durch das Bauteil hindurchschauen während der Roboter fährt.
    Vermutlich gibt es da mittlerweile irgendwelche Röntgen-Sensoren oder sowas, aber da ist immer der springende Punkt: Kosten

    Du könntest ja z.b. andere Alternativen raussuchen und einen Preisvergleich darstellen.

    Hallo Jonas,

    danke für deine Anwort! Ja ich werde sehr wahrscheinlich einfach mehrere kleine Versuche damit machen (zum Beispiel ein paar Einfügearbeiten oder so) und das dann am Ende bewerten ob es sich lohnt. Ich glaube das macht mehr Sinn als jetzt ne größere Applikation zu machen, das war nämlich meine Sorge. Ich wüsste nicht was ich programmiermäßig groß machen soll, da ich leider auch neu im Robotikbereich bin. Hast du schon mal mit so einem Sensor gearbeitet? Auch gegebenfalls über RT Toolbox3? :)

    Programmseitig hast du ja ganz einfach die Möglichkeit den Kraftsensor zu aktivieren/deaktivieren. Dazu hatte ich dir in nem anderen Beitrag hier schon mal was geschrieben, also ja ich kenne mich mit dem Sensor relativ gut aus ;)

    Schreib hier einfach deine Fragen zu dem Thema, sicherlich kann dir der ein oder andere aushelfen.
    Nächste Woche bin ich beim Kunden und weiß daher nicht ob ich dran denke hier mal reinzuschauen, aber du kannst mich auch gerne direkt anschreiben.