Kein überschleifen bei FDAT

    • New

    Guten Tag!

    KRC4

    KSS8.5

    Leider habe ich wieder mal ein Problem mit dem beliebten Vorlaufstopp...

    Ich habe hier ein kleines Unterprogramm das den Roboter kreisförmig Fett auftragen lassen soll. Dafür habe ich mit ILF 2 Halbkreise geteacht.

    Nun legt der Roboter allerdings einen ungeplanten Zwischenstopp an den Zielpunkten der Circ Bewegungen ein.

    STOPNOAPROX sagt mir das jeweils die Zeile FDAT_ACT = FWRK_FETT_OR_2 der CIRC Punkte nicht überschleiffähig ist.

    Bei einem Umwandeln der Punkte in SCIRC Befehle bekomme ich die Fehlermeldung: CB Wert ungültig.

    Die FDAT sieht so aus:

    Code
    DECL GLOBAL FDAT FWRK_FETT_OR_2={TOOL_NO 2,BASE_NO 10,IPO_FRAME #TCP,POINT2[] " "}


    Sieht hier vielleicht jemand warum die Punkte nicht überschleiffähig sind?

    Die Punkte, LDAT und FDAT sind in einem Globalen Dat file deklariert.


    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
    • New

    Die erwähnte Zeile ist eine einfache Wertzuweisung, ohne Beteiligung von E/A, die löst keinen Vorlaufstop aus. Da lügt entweder das $STOPNOPRAOX, oder auf der Steuerung ist eine andere Dateiversion als auf dem PC-Laufwerk vorhanden.

    Warum steht in dem CIRC-Befehl mit den Punkten WRK_FETT_OR_3 und WRK_FETT_OR_4

    das FWRK_FETT_OR_2?

    Wurde da in den FOLDS manuell etwas geändert? Würde ein FWRK_FETT_OR_4 erwarten, daher die Circ -befehle mal löschen und nochmal neu erstellen.

    Das mit dem IF könnte sein, ist aber eigentlich zu weit von den CIRC-Befehlen entfernt, zumindest von den ersten. Sagtest ja nicht so ganz exakt welche Zeilen jetzt genau betroffen sind.

    • New
    Quote from Hermann

    Wurde da in den FOLDS manuell etwas geändert? Würde ein FWRK_FETT_OR_4 erwarten, daher die Circ -befehle mal löschen und nochmal neu erstellen.

    Das mit dem IF könnte sein, ist aber eigentlich zu weit von den CIRC-Befehlen entfernt, zumindest von den ersten. Sagtest ja nicht so ganz exakt welche Zeilen jetzt genau betroffen sind.

    Ja, habe manuell die Namen der FDAT gleichgezogen.

    Konnte gestern die Punkte löschen und nochmal neu anlegen. STOPNOAPROX zeigt immer noch die Zeilen der FDAT, nun von der Steuerung erstellten Punkte, als nicht überschleiffähig an. Zusätzlich habe ich noch einen überflüssigen LIN Punkt gelöscht.

    Die neu angelegten Punkte sind jetzt im lokalen DAT file des Unterprogrammes deklariert.

    • New

    Was ist denn, wenn du mal ohne Inlineformular das ganze testest.
    Neues Programm erstellen nur das rein und die Teachpunkte nur rüber kopieren.

    Leider hab ich keinen Roboter grad griffbereit um es zu testen.

    ;FOLD INI;%{PE}
    ;FOLD BASISTECH INI
    GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS==TRUE DO IR_STOPM ( )
    INTERRUPT ON 3
    BAS (#INITMOV,0 )
    ;ENDFOLD (BASISTECH INI)
    ;FOLD USER INI
    ;Make your modifications here
                
    ;ENDFOLD (USER INI)
             PTP $POS_ACT
    ENDIF
    ;ENDFOLD (INI)

    BAS(#PTP_PARAMS, 50.0)
    BAS(#BASE,10)
    BAS(#TOOL,2)

    PTP WRK_FETT_OR_1 C_DIS

    TRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=0 DO PULSE($OUT[221],TRUE,0.1)

    BAS(#VEL_CP,0.7)
    LIN XWRK_FETT_OR_2 C_Dis

    CONTINUE
    InPosition_2 = False

    BAS(#VEL_CP,0.06)
    CIRC XWRK_FETT_OR_10, XWRK_FETT_OR_13 C_Dis

    CIRC XWRK_FETT_OR_14 , XWRK_FETT_OR_15 C_Dis

    LIN XWRK_FETT_OR_8 C_Dis
    LIN XWRK_FETT_OR_9 C_Dis

    CONTINUE
    InWorkPosition_2=TRUE

    CONTINUE
    if not (ExitfromWorkPos==TRUE) THEN
    wait_for_signal("ExitfromWorkPos",TRUE,9999,0)
    ENDIF

    CONTINUE
    InWorkPosition_2=FALSE

    BAS(#VEL_CP,1.0)
    LIN XWRK_FETT_OR_7 C_Dis

    • New
    Quote from AmA

    STOPNOAPROX zeigt immer noch die Zeilen der FDAT, nun von der Steuerung erstellten Punkte, als nicht überschleiffähig an.

    Bei Ansicht Ascii oder mit eingeklappten Folds? Wo steht der Programmzeiger bei Ansicht Ascii? Passt das zu der Zeilennummer die in der Regel auch in einer zusätzlichen Meldung zu STOPNOAPROX ausgegeben wird? Hintergrund: Für die Steuerung sind in den Programmen eigentlich immer alle Folds aufgeklappt. Das Auf- und Zuklappen ist reine Ansicht auf Windows und in der Steuerung unter VxWorks nicht vorhanden. Wenn VxWorks also eine Zeilennummer in eine Meldung schreibt kann es immer nur die gleiche sein wie bei ASCII Ansicht und streng genommen auch ohne die Headerinfo im Programmfile wie

    &REV
    ....