Multi UOP Programmauswahl

Hi Leute,

ich brauch mal eure Hilfe bei der Softwareoption Multi UOP Interface mit einer R-30iB Steuerung, Molex Karte, DCS und MultiArm.

Und zwar geht es mir um eine Roboterabhängige Programmauswahl und Ansteuerung von der SPS.
Zum Beispiel soll Roboter 1 beim Programmstart immer das Programm "main_1" und Roboter 2 bei seinem Programmstart "main_2" starten. Die Robis arbeiten nämlich komplett unabhängig voneinander.

Die UOP Schnittstelle und Signale sind angelegt, gemappt und auch über die Systemvariable $MULTI_ROBO.$NUM_PROG:=2 habe ich die UOP Schnittstelle für 2 Roboter erweitert.

Was für Möglichkeiten habe ich um das Programm für die beiden Robis festzulegen?
Ich suche eigentlich nach einer Methode wo ich das Programm einfach auswählen kann und nicht über PNS mit einer Programmnummer und vordefiniertem Namen über SPS aufrufen muss. Die SPS soll mir z.B. nur ein "PROD_START#1" geben und Rob1 startet sein "main_1" Programm, was ich in der Steuerung definiert habe. "PROD_START#2" würde dann "main_2" mit Rob2 starten...
"ProgramSelectMode = other" ist eigentlich das was ich für beide Robis haben möchte. Da kann ich aber leider nur ein Programm auswählen...

Komme ich irgendwie um eine Programmauswahl per PNS/STYLE herum und kann das im Robi einstellen, oder muss ich darauf zurück greifen?

Danke für eure Kommentare.
Ich werde später, wenn ich durch bin nochmal alles hier aufschreiben, wie ich es gemacht habe. Aktuell habe ich aber wie pnsStarter beschrieben hat, 2 Programme mit den jeweiligen Achsgruppen des Roboters erstellt, die dann über PNS aufgerufen werden.

Die SPS lädt aktuell das Programm (PNS0001) für Roboter1 und startet es dann. Roboter 2 macht dann noch gar nichts. Erst wenn die SPS das Roboterprogramm (PNS0002) für Roboter 2 lädt und startet, fährt Roboter 2.

Horscht, jap das hatte ich auch rausgefunden. Dort konnte ich aber nur ein Programm aufrufen und nicht 2. Generell machen wir das bei SingleRobotern fast so wie du beschrieben hast. Hier haben wir aber 2 Roboter an einer Steuerung, die komplett getrennt voneinander arbeiten. Bei Yaskawa hatte ich das, so wie du beschrieben hast, mit nem Main und einem Parallelaufruf der beiden Programme damals gemacht.

Jetzt hab ich aber nochmal eine Frage, bei der ihr mir bestimmt weiterhelfen könnt:
Ich möchte natürlich unser Programm mit SPS Kommunikation erst mal in Handbetrieb durch fahren. Wenn ich aber Prg PNS0001 mit Achsgruppe 1 und PNS0002 mit Achsgruppe 2 anwähle, dann fährt nur das am TP aktuell ausgewählt Programm. Hab ich Achsgruppe1 ausgewählt, fährt dieses Programm und bei Achsgruppe 2 das andere.
Ich möchte aber gerne das beide gleichzeitig abgearbeitet werden, ich da auch mal rein gucken kann und beide wieder anstarten, da wo sie gestoppt sind.

Dazu habe ich ein MainPrg erstellt, was mit "RUN" die beiden PNS Programme parallel aufruft. Funktioniert. Beide arbeiten sich gleichzeitig ab. Stoppe ich aber dann mal zwischendurch, schaffe ich es nicht mehr beide Programme da weiterlaufen zu lassen.
Was mache ich falsch? Im Programm Monitor sehe ich auch das 3 Programme im CallStack sind. MainPrg, PNS0001 und PNS0002.

Doch das geht mit dem "RUN" Befehl werden diese ja dann auch Parallel aufgerufen. Und dann könnte man auch mit IO's das Programm händeln. Das Problem was aber entsteht, ist, wenn ein Rob gestoppt werden soll über das System HOLD Signal oder Programmabbruch über CSTOPI, stoppt und bricht die Steuerung beide Programme ab.
Deshalb wollten wir das diesmal gerne getrennt voneinander Programmieren.

Funktioniert ja soweit, aber ich bekomme die Programme einfach nicht mehr zusammen angestartet, wenn ich iwo in der Mitte eines Programms im Handbetrieb gestoppt habe. Ich will ja nicht die Programme wieder neu aufrufen, sondern die sollen einfach da weitermachen, wo sie gerade stehen.