KRC4-KSS8.3 External TCP

    Moin zusammen,

    ich stand gestern mal wieder an einer mir unbekannten KRC4 und habe Blut und Wasser geschwitzt.

    Die Steuerung hatte einen externen TCP eingemessen, welcher im Programm auch verwendet wurde.

    Meine Erste Steuerung, die das hatte aber ist ja auch eigentlich keine wilde Sache.

    Nun zum eigentlichen Problem:

    Ich war der Meinung, dass dies nur auf Tool/Base Jogging ein Einfluss haben sollte, da hier ja Tool/ Base ihren "Sinn" tauschen und somit die Koordinatensysteme anders liegen (können).

    So steht es auch in meiner Schulungsunterlage, hab ich grade nochmal nachgeblättert.


    Als ich mich also freifahren wollte habe ich auf World gestellt und wollte freifahren.

    Dieses System war aber auch verdreht.

    Wie ist das möglich? ich dachte $world wird vom robroot abgeleitet?


    Wieso dreht sich das durch den IpoMode?


    Ist das normal? Evtl ein Bug der spezifischen KSS Version?


    Haben wir hier Schweißer, Kleber oä. mit Erfahrung mit festen Werkzeugen?


    Vielen Dank für eure Hilfe.

    Gruß Tjard

    Machen ist wie wollen, nur besser :supi:

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Moin

    sicherlich hattest du bei deiner Bewegung im World auch den externen TCP aktiv? Genau wie bei einem "internen" TCP an deinem Roboter, orientiert sich dieser dann im World System.

    Wenn du keine Bewegung in Bezug auf den externen TCP fahren möchtest, kannst du auch wie gewohnt mit Tool 0 (Roboterflansch) fahren.
    Man kann in der Konfiguration vom Roboter übrigens auch die Orientierung von Robroot ändern (bspw wenn der Roboter Überkopf oder an einer Wand montiert wurde). Evtl. steht diese nicht mehr auf 0° ?

    Ja, ist normales Verhalten.

    Kenne das auch nicht anders. Beim Freifahren also immer darauf achten ob das "TOOL-Symbol" rechts oben am smartpad sich rot verfärbt hat.