Mehrere Referenzpositionen für unterschiedliche Greifer in KRC4 möglich?

    Hallo zusammen,

    ich habe einen KUKA Roboter mit KRC4 Steuerung und möchte verschiedene Greifer verwenden. Die Greifer haben unterschiedliche Positionen für den Referenztaster.

    Gibt es eine Möglichkeit, mehrere Referenzpositionen für die verschiedenen Greifer einzurichten?

    Danke im Voraus für eure Hilfe!

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Danke für die Rückmeldung.

    Das ist genau unser Problem: Wir haben einen sehr großen und einen sehr kleinen Greifer. Es ist praktisch unmöglich, dieselbe Position für die Gabel des Referenztasters zu finden.

    Wie könnte man das in der Programmierung lösen? Wäre es möglich, für jeden Greifer eigene Referenzpositionen zu speichern und diese je nach Greiferwechsel auszuwählen?

    Nochmal: Nein.

    In der Sicherheitskonfiguration gibt es nur eine Position, die lässt sich nicht programmieren, nur manuell konfigurieren. Da ändert sich dann auch die Prüfsumme der Sicherheit.

    Die Gabel mit einer Verlängerung an den Flansch montieren, oder den Schalter mit einem Teil an den Handachsen betätigen (zwar nicht ganz 'koscher' aber ein möglicher Workaround) .

    @El Cattivo

    ich gehe mal davon aus, dass du ein automatisches Greiferwechselsystem hast, oder?

    Stimmgabel am Flansch anbringen, wo es nicht stört, wenn du verschiedene Greifer angedockt hast.

    Die Referenzposition ohne Greifer festlegen.

    Programmtechnische Lösung: immer den Greifer in dem jeweiligen Bahnhof abdocken -> Referenzieren und wieder andocken.

    Oder Du gehst komplett einen anderen Weg und machst es über "Justagereferenzierung mit externer Justagebestätigung". Ist aber an diverse Grundbedingungen geknüpft. Lies es mal nach in der SafeOP-Doku.

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

    Quote from Spiral

    in masref_main.src und masref_main.src sind 3 Referenzgruppen vorhanden.

    Weiss nur nicht ob man in WV 3 verschiedene Referenzpositionen abspeichern kann.

    Schau mal in WV ob das möglich ist.

    Referenzgruppe 1 ist für Robi und KL.

    Gruppe 2 und 3 für externe Achsen.

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

    Quote from Loelik

    @El Cattivo

    ich gehe mal davon aus, dass du ein automatisches Greiferwechselsystem hast, oder?

    Stimmgabel am Flansch anbringen, wo es nicht stört, wenn du verschiedene Greifer angedockt hast.

    Die Referenzposition ohne Greifer festlegen.

    Programmtechnische Lösung: immer den Greifer in dem jeweiligen Bahnhof abdocken -> Referenzieren und wieder andocken.

    Servus,

    so machen wir das bei uns auch.

    Gruss Martl

    Danke für die Rückmeldungen.
    An unserer Anlage werden die Greifer händisch gewechselt.

    Ich werde mal den Weg mit der Referenzierung über den Bus verfolgen.
    Natürlich Wäre natürlich schön den Referenztaster von KUKA zu nutzen. Leider werden die Signale ich auf die Schnittstelle weitergegeben.
    Kennst Ihr zufällig den Stecker Typ des Referenztasters?