Fahrt mit Externen Zustimmtaster in Automatik

    Moin ich hab hier aktuell meinen Robby der soll ein bestimmtes Proc nur bei Externer Zustimmung abfahren.

    Also genau:

    Ich hab ein Proc wo der Robby in eine Serviceposition fährt. Dies soll er aber nur dann tun, wenn Dauerhaft ein Signal von meiner SPS ansteht. Wenn das Signal wegfällt muss der Roboter sofort/zügig stehen bleiben. (Keine Sichere Funktion von nöten!) und sollte das Signal wieder kommen, soll er weiter fahren.

    Kann mir einer einen Tipp geben, wie ich das umsetzen könnte? Mir fehlt da irgendwie der Ansatz.

    Dank euch!

    • AD

    Um welchen Hersteller geht es denn? Es gibt ja i.d.R. eine Fahrfreigabe und einen Hintergrundprogramm (Submit bei Kuka z.B.) ... Da machste einfach eine Abfrage rein und entziehst die Fahrfreigabe, wenn das Signal wegfällt..

    :!:Geht nicht gibt es nicht :!:

    Wenn er wieder weiterfahren sollte wenn du wieder drückst ohne start würde ich einen Interrupt verwenden der stopt wenn der eingang wegfällt und wieder startet wenn er kommt


    mit diesem interrupt habe ich für den kunden einen einfachen stoptaster an der HMI gebaut wo sie kurz stoppen konnten und wieder starten bei bedarf


    TRAP IrRoboterStop
    !
    ISleep intRoboterStop;
    StopMove;
    WarteAufEingang diReqCylceStop, LOW, 5, strMeld100;
    StartMove;
    IWatch intRoboterStop;
    !
    ENDTRAP

    Hört sich erstmal möglich an, ich glaube aber das ich hierfür eine MutliTask Funktionalität brauche oder?! Leider hat der Roboter dies nicht :(

    Quote from Stingray

    Das ist keine MultiTask anwendung. Das ist ein Trapproutine die im Bewegungstask ausgeführt werden kann.

    Ich Fürchte ich verstehe es nicht :(


    Ich hab ein proc was wie folgt aussehen kann

    Wie kann ich hier die Traproutine einbauen, das der Roboter nur fährt, wenn der SPS Eingang "Zustimmung" auf TRUE ist?

    So könnte sowas aussehen.

    Ich habe das aber jetzt nicht ausprobiert!

    Ich habe mal versuche es so gut wie möglich zu komentieren, ich hoffe es ist jetzt etwas verständlicher.

    Grundsätzlich hat stingray recht müsste so funktionieren nur ein kleiner tipfehler


    !******************************************************************************* IDelete intRoboterStop; Nicht intZustimmtaster; ! Interrupt sicherheishalber Löschen


    Ich will dich jetzt nicht zusätzlich verwirren aber um übersichtlicher zu bleiben kannst du wie folgt vorgehen


    VAR intnum intRoboterStop; !Variable für Interruptnummer würde ich global wo du auch deine anderen variablen deklariest hinzufügen muss nicht in diesem Proc sein


    2 neue Proc erstellen

    InterruptInit()

    InterruptUser()

    Proc InterruptInit() !Sämtliche Interrupts Initialisieren das muss 1x nach PZMain ausgeführt werden ich mache das in der Main Routine gleich am Anfang bevor ich in irgendwelche unterroutinen springe

    IDelete intRoboterStop; ! Interrupt sicherheishalber Löschen

    CONNECT intRoboterStop WITH IrRoboterStop; !Verbinde Interrupt nummer mit Traproutine

    ISignalDI diZustimmtaster,0,intRoboterStop; Verbinde interrupt mit Zustand Zustimmtaster

    ISleep intRoboterStop; !Legt den Interrupt vorerst auf Standby

    EndProc


    Proc InterruptUser() ! Hier könntest du ggf mehrere Trap Routinen einfügen wenn du diese benötigst

    TRAP IrRoboterStop

    ISleep intRoboterStop; !Interrupt schlafen legen da er aktuell ausgeführt wird

    StopMove; !Stoppe nur bewegung ohne Progammstop

    WaitDi diZustimmtaster,1; !Warte das Zustimmtaster Wirklich 1 ist

    StartMove; !Erlaube Bewegung

    IWatch intRoboterStop; !Beobachete Wieder Inerrupt !

    ENDTRAP


    Dann kommt dein Programm

    PROC RB4_Ablegen()

    IWatch intRoboterStop ! mit diesem Befehl kannst du überall wenn notwendig deinen Interrupt Aktivieren ab jetzt wird auf diesen Eingang geschaut und gestopt


    MoveAbsJ RB4_AchsSafeposition,Speed_Norm,z50,Sauger_Mitte\WObj:=Rollenbahn_4; MoveL RB4_Messposition,Speed_Norm,z50,Sauger_Mitte\WObj:=Rollenbahn_4; Sauger_runter; !Messfahrt auf Kundenwunsch! MoveL RB4_Messposition,Speed_Norm,fine,Sauger_Mitte\WObj:=Rollenbahn_4; !Auf Messposition Sauger_runter; !Sauger runter IF ZPOS_reset_RB4=1 THEN SetGO Zpos_RB4,0; TempPosRB4.trans.z:=0; ENDIF IF TempPosRB4.trans.z>0 THEN !Abfrage ob Z-Wert größer 0 MoveL OFFS(TempPosRB4,0,0,200),Speed_Norm,z50,Sauger_Mitte\WObj:=Rollenbahn_4; !200m Über Z-Position fahren ENDIF SetDO Interupt_Freigabe,1; !Interrupt Freigeben TEST_Interrupt; SearchL\Stop,Interupt,TempPosRB4,RB4_Aufnahmeposition,v100,Sauger_Mitte\WObj:=Rollenbahn_4; !Messfahrt, Stop bei Interupt SetDO Interupt_Freigabe,0; !Interrupt Sperren SetGO Zpos_RB4,round(TempPosRB4.trans.z); !Abspeicherung Z-POS Sauger_Aus; Blasen_Ein; MoveL OFFS(TempPosRB4,0,0,50),Speed_Slow,fine,Sauger_Mitte\WObj:=Rollenbahn_4; WaitTime Abtropfzeit; MoveL RB4_Messposition,Speed_Norm,z50,Sauger_Mitte\WObj:=Rollenbahn_4; Blasen_Aus; MoveAbsJ RB4_AchsSafeposition,Speed_Norm,z50,Sauger_Mitte\WObj:=Rollenbahn_4; IDelete intZustimmtaster; ! Löschen am ende


    ISleep intRoboterStop ! mit diesem Befehl kannst du überall wenn notwendig deinen Interrupt Deaktivieren ab jetzt wird Nicht mehr auf diesen Eingang geschaut und gestopt

    ENDPROC

    mögliche beispiele für Interrupts ich stoppe einen Roboter in jeder Bewegung wenn z.b. der Systemdruck abfällt oder ich ein Teil aus dem Greifer verliere


    edit: Stopmove bremst den Roboter mit aktuell eingestellter Beschleunigung auf der Bahn

    Stopmove\Quick; ! stopt den Roboter so schnell wie möglich aber bahntreu

    Edited once, last by Roman.dobler (February 4, 2025 at 12:59 PM).

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