Beim Einschalten der Sicher reduzierte kartesische Geschwindigkeit von einer schnellen Geschwindigkeit erst runterbremsen?

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    Hallo zusammen,

    ich habe folgendes Problem:

    Wir haben einen KUKA Roboter hier und wollen von der vollen Geschwindigkeit auf die sichere reduzierte kartesische Geschwindigkeit runterbremsen, wenn diese aktiviert wird. Doch leider geht der Roboter immer in Störung und sagt direkt das er die sichere kartesische Geschwindigkeit überschritten hätte. Hatte schon jemand diesen Fall? Hier geht es darum, dass ein Roboter ohne Schutzzaun fährt und die sichere Abgrenzung durch Radarsensoren realisiert wird. Hier ist es so, dass bei einer bestimmten entfernung, eine sichere kartesische Geschwindigkeit von 33mm/s (Konform mit Maschinenrichtlinien) aktiviert werden soll. Hier ist das Problem, dass der Roboter immer wieder in Störung geht und ich nicht genau weiß, wie ich das lösen soll, damit dass auch sicher ist. Hat da jemand eine Idee?

    Mit freundlichen Grüßen

    ProgProf;)

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
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    Mit Aktivierung ist auch die Überwachung sofort an. Also muss man selbst rechtzeitig vorher die Geschwindigkeit reduzieren (das muss ja nicht sicher sein) oder man nutzt das Abbremsen vor Bereichsgrenzen. Dann versucht das die Steuerung selbst so hinzubügeln, dass man exakt am beginn eines Raumes in dem eine reduzierte Geschwindigkeit gelten soll diese auch vorher passend reduziert hat. Also nicht stoppenden Raum mit Geschwindigkeitsgrenze verwenden. Was und wieviel in die Richtung genau geht hängt von den verwendeten Softwareversionen ab, was du leider nicht erwähnst aber halt normalerweise für qualifizierte Antworten wichtig ist. Wir wissen nur du hast einen Kuka Roboter (ein Stück Hardware) und stellst aber eine Frage zur Software.

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    Die einzige universell funktionierende Lösung dürfte sein:

    Man nimmt zwei Zonen. Die erste äußere sorgt für Reduzierung, die zweite innere überwacht dann auf die reduzierte Geschwindigkeit. Ist ungünstig, da man eben wieder mehr Raum um den Roboter herum benötigt. Aber er benötigt Zeit und den Raum um von der schnellen auf die reduzierte Geschwindigkeit zu kommen.

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    Quote from Hermann

    Die einzige universell funktionierende Lösung dürfte sein:

    Man nimmt zwei Zonen. Die erste äußere sorgt für Reduzierung, die zweite innere überwacht dann auf die reduzierte Geschwindigkeit. Ist ungünstig, da man eben wieder mehr Raum um den Roboter herum benötigt. Aber er benötigt Zeit und den Raum um von der schnellen auf die reduzierte Geschwindigkeit zu kommen.

    Das setzt aber vorraus, dass der Radar-Sensor 2 Zonen kann.