Positionsauswertung

Auf die Schnelle würde ich vorschlagen;

BAS(#BASE,1), wobei zu prüfen ist ob der Integer durch eine Variable ersetzt werden kann,

oder;

Hilfsbase definieren, Hilfsbase mit deinen Werten beschreiben und eben über die Hilfsbase auswerten.

$Base im Submit ist schreibgeschützt.

Ein Ändern hätte ja fatale Auswirkungen auf den Roboterinterpreter.

Wieso nicht einfach händeln nach dem Prinzip der Homeposition achsspezifisch ? Wären ja auch solche schon vorbereitet und könntest sie ja auch erweitern.

Servus,

kurze Frage, gab es bei deiner ersten Variante eine Fehlermeldung?

Ich hatte das auch als ich die Pos_Act direkt in einem sub übergeben wollte. Ich war kurz darauf bei Kuka auf Schulung und bekam folgenden Hinweis. Du musst vor jede Abfrage der Pos.Act ein:

ON_ERROR_PROCEED setzten!

Ich habe dann folgendes für meinen Applikation gemacht und egal welche Base angewählt wurde, es steht das richtige drin:

ON_ERROR_PROCEED
rActPos_X_Grasping = $POS_ACT.X
         ON_ERROR_PROCEED
rActPos_Y_Grasping = $POS_ACT.Y
         ON_ERROR_PROCEED
rActPos_Z_Grasping = $POS_ACT.Z
         ON_ERROR_PROCEED
rActPos_A_Grasping = $POS_ACT.A
         ON_ERROR_PROCEED
rActPos_B_Grasping = $POS_ACT.B
         ON_ERROR_PROCEED
rActPos_C_Grasping = $POS_ACT.C

Du müsstest jetzt erst deine Pos_Act in ein FRAME schreiben und den FRAME auf IN Position überprüfen, das müsste dann passen. Vorausgesetzt in deiner Checkpos steht die Position mit der richtigen Base und Tool drin!

Quote from Joka

...

Wie schreibe ich $POS_ACT in einen Frame?

DECL GLOBAL FRAME pPrüfpos

...

pPrüfpos.X=$POS_ACT.X
pPrüfpos.Y=$POS_ACT.Y
pPrüfpos.Z=$POS_ACT.Z
pPrüfpos.A=$POS_ACT.A
pPrüfpos.B=$POS_ACT.B
pPrüfpos.C=$POS_ACT.C
;pPrüfpos.S=$POS_ACT.S
;pPrüfpos.T=$POS_ACT.T
...

Gibt bestimmt elegantere Wege, dies ist aber sicher Funktionsfähig.

Edith sagt: FRAME hat keinen S & T...

Quote from Joka

Hi, danke für Deine Antwort. Die Idee finde ich interessant.

Die Fehlermeldung war, dass die Variable $BASE schreibgeschützt ist.

ich konnte also vor meiner Punktüberprüfung nicht auf die richtige BASE umschalten.

Wie meinst Du das?

Wie schreibe ich $POS_ACT in einen Frame?

Bei mir kam immer die Meldung keine Base vorgewählt und das sub Programm hat sich gestoppt.

Du deklarierst einfach eine E6POS .

DECL GLOBAL E6POS pPos_Act

pPos_Act = $Pos_Act

und dann nimmst du in deiner Funktion denn pPos_Act.

Aber vielleicht bin ich auch auf dem Holzweg!

Quote from Team Rosario

...

Du deklarierst einfach eine E6POS .

DECL GLOBAL E6POS pPos_Act

pPos_Act = $Pos_Act

...

Wir müssen nicht darüber streiten, dass in jeder E6POS natürlich ein Frame steckt, der TE wollte doch die $POS_ACT in einen FRAME schreiben und nicht in eine E6POS. Außerdem schrieb ich doch das "gleiche" wie du eben... warum doppelt?

Ja nach Anzahl der zu meldenden Positionen kämen doch sicher auch AchsWorkspaces oder eben Workspaces mit der Option "Inside" in Frage?

Edith sagt: solltest du SafeOperation haben ließe sich dort auch soetwas realisieren...

Quote from AtoK09

Ja nach Anzahl der zu meldenden Positionen kämen doch sicher auch AchsWorkspaces oder eben Workspaces mit der Option "Inside" in Frage?

Edith sagt: solltest du SafeOperation haben ließe sich dort auch soetwas realisieren...

Variante 1:
Generell würd ich auch auf Workspaces gehen, wenn du ganze Stationen abfragen willst.

Variante 2:
Sonst vielleicht einfach die Endpositionen triggern?
z.B.
TRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=0 DO bRob_In_Position PRIO = -1

PTP ENDPOS

Variante 3:
Oder die E6 Positionen in Achspositionen umrechnen und im Submit die Achspositionen abfragen, da biste Base und Tool unabhängig.

Thread

Umrechnung einer Kartesische Position in die Achswinkel

Hallo!

Kennt jemand die Umrechnung einer kartesischen Position
auf die Achswinkel der Achsen 1-6?

Vielen Dank

hmi_visu

January 22, 2007 at 12:45 PM

Ich mache das eigentlich immer mit einem Trigger.

TRIGGER WHEN DISTANCE = 0 DELAY = 0 DO GORoboterPosition = 35

TRIGGER WHEN DISTANCE = 1 DELAY = 0 DO GORoboterPosition = 36

SPTP pAblagePosRichten

Ist der Roboter in der Position setzt er den Ausgang.

TRIGGER WHEN DISTANCE = 0 DELAY = 0 DO GORoboterPosition = 37

TRIGGER WHEN DISTANCE = 1 DELAY = 0 DO GORoboterPosition = 38

SPTP pXXXXXX

Mit den Statuswerten weiß die SPS immer wo ich gerade bin und kann es auswerten. Beziehungsweise du weißt bei einem Abbruch auch wo du gerade bist. Aber wie immer viele Wege führen nach Rom.

Bei dem Ursprungsprogramm gibt es mehrere, nennen wir es mal 'unsaubere Dinge'

Submit läuft vollkommen asynchron zum Hauptinterpreter, kann also jederzeit zwischen zwei Zeilen unterbrochen werden, das muss also immer bedacht werden.

- zwischen Ab-/Anwahl/Start eines Programms hat irgendwann mal die Variablen $Base keine Werte (d. h. NICHT dass da Nullen drinstehen, beim Zugriff darauf kommt ein Fehler) in Folge dessen kommt auch ein Fehler beim Zugriff auf $pos_act, da diese sich auf eben $base bezieht.

- Daher sollte ohne weitere Maßnahmen das Programm aus dem Ausgangspost bei Anwahl eines Programms angehalten werden, kann also gar nicht problemlos funktioniert haben. Daher die Sache mit on_error_proceed.

-aus dem selben Grund ist ein komponentenweiser Zugriff auf $pos_act (also einzeln auf die Koordinaten x, y, z... wie $pos_act.a usw.) keine gute Idee, zwischen den Zeilen kann immer wieder unterbrochen werden, also kann sich der Roboter da auch weiterbewegt haben, dann sind Koordinaten nicht mehr zum selben Zeitpunkt aufgenommen worden.

- die Sache mit inGrundstellung im Ausgangspost kann man sich sparen, diese Funktion ist seit der KRC1 (wahrscheinlich schon zu Zeiten der RCM) im Grundsystem vorhanden. Man kann einen Ausgang definieren, der gesetzt wird wenn sich die Roboterachsen im Bereich um xhome (bzw $h_pos, einfach auf der Steuerung mal ein neues Standard Programm aus dem template erstellen und den Fold 'ptp home' aufmachen, da sieht man die Zuweisung zu $h_pos)

- Genau die selbe Funktion ist für 3 oder 4 (genaue Anzahl müsste ich nachsehen) weitere Positionen integriert. Nachteil ist, dass die Punkte als Achskoordinaten abgelegt werden müssen.

- Wenn man mehr Positionen überwachen will, kann man die weiteren oben genannten Methoden verwenden: Workspaces, Submit wie bisher, aber mit Korrekturen,

- Safe Räume verwenden, kann man schon, ist aber, sorry, reichlich daneben. Da man nach Teachen im Programm evtl. die Safekonfig ändern muss, wer sich das antut ist selbst schuld.

- Auch mit Bases sollte das Programm aus dem Ausgangspost funktionieren, denn die eingelesen Positionen aus $pos_act beziehen sich immer auf das aktuelle $base und aktuelle $tool genau gleich wie die einzelnen Teachpunkte. Da ist was anderes faul. Erkläre doch mal:

Quote from Joka

, und nun geht's nicht mehr.

Könnte sein, dass mehrere Positionen gleichzeitig erkannt werden, da die Teachpunkte in Bezug auf die jeweilige Base ähnliche Koordinaten haben. Da helfen dann wirklich nur noch workspaces, oder die homepositionen, oder man bezieht im submit bei der Berechnung die aktuelle base mit ein. Nichts ist unmöglich.

Quote from Hermann

...

- Safe Räume verwenden, kann man schon, ist aber, sorry, reichlich daneben. Da man nach Teachen im Programm evtl. die Safekonfig ändern muss, wer sich das antut ist selbst schuld.

...

Dies hatte ich nur erwähnt wenn die $WORKSPACE nicht ausreichend sein sollten, ansonsten hast du Recht!