RV2AJ E/A Schnittstelle Breakoutboard

Guten Tag,

Ich bin neu (hier) und hätte eine Frage zu den E/A-Schnittstellen.

Aufgabenstellung ist wie folgt: 2 Mitsubishi Roboter miteinander Kommunizieren lassen und so ein Werkstück von Rob A (RV2FBD) an Rob B (RV2AJ) zu geben.

Damit Roboter A weiss, wann er in den gemeinsamen Arbeitsbereich eintreten darf (um Kollisionen zu vermeiden), möchte ich mittels E/A Schnittstelle die Bits von Robo B (Ausgang) an Robo A (Eingang) senden.

Hierfür habe ich eine I/O Box wo die Ausgänge des RV2AJ als Eingänge des RV2FBD verschaltet werden (es gibt bereits Sensoren und Pneumatic welche über diese Box gesteuert werden).

Nun zum Problem:

Damit die Ausgänge des RV2AJ in die I/O Box kommen, habe ich überlegt mittels Kabel von Centronics 50 Stecker (CN100 vom CR1 Controller) zu DSub 25 auf eine Breakout Box zu schalten.

Nun ist es so das, egal welche pins ich setze, am Breakout Board immer 0V anliegt, bekomme also keine Pegel.
Muss ich dabei irgendeine Reihenfolge, Pinbelegung o.ä. beachten?
Dazu kommt, dass wenn ich ein Cen50 zu Cen50 Kabel an den CN100 anschliesse, ich ebenfalls keine Pegel bei gesetzten Pins sehe.
Wenn ich diesen Cen50 dann allerdings in eine Baugleiche I/O Box wie oben stecke, zeigt diese mir alle besetzten Pins an.

Ich würde mich sehr über eine (schnelle) Antwort freuen.

Vielen Dank im Voraus und freundliche Grüsse

Der Neue

Im Anhang die Breakout box und die I/O Boxen

Hallo Urmel,

Quote from Urmel

funktionieren denn die Eingänge ? Man kann sie sich auf dem Handbediengerät anzeigen lassen.

Welche Eingänge meinst du genau?

So wie ich die Dokumentation verstanden habe, benötigt man nur eine Externe Spannungsversorgung, wenn man eine Parallele Schnittstelle anschliessen möchte.

Ich benötige allerdings nur die 25Pins am Breakout Board… muss ich trotzdem eine Externe Spannungsversorgung anschliessen? (Wenn ja, wo und wie wird diese verschaltet?)

Der Roboter ist aus dem Altbestand der Universität. Es sollte also normal Source verbaut sein.
Ich kann allerdings weder Sink noch Source per Multimeter messen, weiss also nicht zu 100% was genau verbaut ist.

schonmal Vielen Dank.

Liebe Grüsse

Der Neue

Quote from Urmel

Diesen 50 poligen Centronics Anschluss nennt das deutsche Handbuch eventuell tatsächlich "parallele Schnittstelle", was nichts mit der parallelen an alten PCs zu tun hat.

Ja… kann sein, dass das eventuell (falsch) übersetzt wurde.

Quote from Urmel

Auf dem Stecker sind digitale Ein- und Ausgänge. Das ist im Handbuch beschrieben. Inklusive Schaltbildern, wie das intern aussieht.

Im Handbuch steht was von 50 Ein- und Ausgängen.
Muss ich da etwas hinsichtlich der Reihenfolge beachten, welche Pins ich setze?

Quote from Urmel

Die Ausgänge haben Transistoren. Die brauchen auch Versorgungsspannung, sonst kommt da nichts raus.

Wieso zeigt mir die I/O Box dann Outputs an, obwohl ich keine externe Spannungsversorgung angeschlossen habe?

Das ist ja genau das Problem, die Box zeigt die Ausgänge an aber an der Breakout Box kommt nichts an…

Quote from Urmel

Das ist aber alles im Handbuch beschrieben. Handbücher gibt es zum Download bei Mitsubishi.

Die Handbücher zu Controller und Arm habe ich bereits alle angeschaut. Dort werde weder ich, noch der Labormitarbeiter so wirklich schlau draus

Quote from Urmel

Ich kenne die Box nicht. Musst du die Firma Festo fragen.

Die zeigt nur an welche Inputs und welche Outputs entsprechend gesetzt sind.

Darum verwundert es mich, warum ich nichts am Kabel selbst messen kann, diese Box aber Signal anzeigt.

Quote from Urmel

Was versteht ihr denn nicht ?.

Ich verstehe nicht was genau ich dort extern als Spannungsversorgung anschliessen muss, da dies der Interne Stromlaufplan ist. Auch verstehe ich nicht so ganz, wo genau diese Versorgung angeschlossen werden soll, bei dem kleinen CR1 Controller

Die Tabelle mit der Pinbelegung hab ich auch bereits gefunden.
Da frag ich mich aber zb auch folgendes:

Wenn ich Pin 3 Setze, sind dann Pins 4-7 alle automatisch auf 12/24V oder muss ich diese dann ebenfalls nochmal setzen?

Des Weiteren müsste in RT Toolbox 3 doch im Online Modus Pin 5 gesetzt sein, wenn ein Programm durchläuft - tut es aber nicht.

Funktionieren tut alles, bis auf die I/O s

Wo soll dort entsprechend die Spannungsversorgung 24VDC angeschlossen werden, damit die Ausgänge auch Spannung liefern?
Oder muss diese an jeden einzelnen Pin angeschlossen werden, aber wie soll das dann realisiert aussehen?

Kann es zum Kurzschluss o.ä. Schäden kommen, wenn Sink/Source vertauscht ist?
Dazu gibt es doch einen Schalter im Controller, oder geht das auch per Programmierung?

Die Programmierung zum Setzen der Pins „per Arbeitsraum“ ist kein Problem, die habe ich schon hinbekommen.
Es geht nun rein nurnoch darum, die Ausgänge zum Laufen zu bringen

Quote from Urmel

Das ist bei dieser Kiste einkreisig ausgeführt und heute im gewerblichen Betrieb nicht mehr erlaubt.

Achso! Na zum Glück ist der Roboter nur eine Projektarbeit in der Uni…

Quote from Urmel

Ich habe dir oben ein Bild angefügt mit der Pinbelegung der Centronics.

Da steht z.B. bei Pin 12 von der Centronics "General-purpose output 10".

Und etwas weiter oben steht bei Pin 8 "0 V For pins 10 - 13" und bei Pin 9 " 12 / 24 V for pins 10 - 13"

Achso, ich glaub jetzt hab ichs verstanden.

Wenn ich auf Pin12 eine Spannung 24V haben möchte, muss ich Pin3 mit 24VDC versorgen. Und die Masse auf Pin2 legen - so weit korrekt?

Achso okay.
Dann habe ich nun dieses Problem:

Das verwendete Kabel hat 50 Eingangspins aber nur 25 Ausgangspins.

ich habe mal eben eine Excl Liste erstellt, welche Pins am Controller auf welchen Pins an der Breakout Box liegen.

Diese sind recht… bescheiden… verdrahtet für mein Vorhaben.

Anbei mal die Belegungen…

Das bedeutet, ich könnte Pin 8,9 nicht verwenden, da die auf einem Potenzial liegen bzw an einer Ader angeschlossen sind.

Bei 27 und 28 wäre es doch dann möglich oder kann ich die nichtmehr beim CR1 verwenden?

Quote from Urmel

Früher gab es Adapter von Centronics auf Schraubklemmen, da konte man mit einzelnen Drähten arbeiten, die sind aber mittlerweile schwer zu bekommen.

Ja, darum wollte ich das Breakoutboard nutzen, andere Möglichkeiten sind entweder nicht im Bestand oder unbezahlbar… (meist auch nicht aus Europa)

Ich schliesse die Versorgung morgen mal an und halte dich auf dem Laufenden.

Schonmal Vielen herzlichen Dank für deine Hilfe und Mühen.

Hallo nochmal…

Habe die Spannungsversorgung jetzt angeschlossen.

Wenn ich jetzt Pin 31 am Controller (kommt auf der Breakoutbox an Klemme 11 an) setze, habe ich aber immernoch keine Spannung anliegen.

Auch wenn ich den Bit28 (und/oder 27) setze, erhalte ich kein besseres Ergebnis.

Schönen guten Tag Urmel,

Habe wieder die gleichen Probleme wie letzte Woche bzgl. der Spannungsversorgung.
Habe auch schon mit Vorwiderstand gearbeitet, mit und ohne Erde auf dem Schirm, etc versucht.
Mache ich grundlegend was falsch, bzw muss ich noch etwas an den Controllereinstellungen anpassen, damit die Outputs gewählt werden?

Danke im Voraus und liebe Grüsse

Der Neue