Anwender Programm per Feldbus starten, Stoppen

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    Hallo zusammen,

    Nachdem unsere Fertigung entschieden hat das Roboterspektrum zu erweitern mache ich zum ersten Mal (damit wohl auch nicht zum letzten Mal ;) ein KUKA Projekt. Habe aber einiges an Erfahrung mit anderen Hersteller. Den Umsteiger Kurs habe ich bereits bekommen, leider war dieser nicht so ergiebig.

    Ich nutze einen KRC5 mit einer Siemens 1500 SPS im Profinet.

    Die Kommunikation steht.

    Aktuell beschäftige ich mich mit dem Automatik_Extern und hier habe ich einige Probleme.

    Ich möchte auf den vorgefertigte Cell() Aufbau von KUKA verzichten. Der Start soll komplett ohne Smart Pad erfolgen. Deswegen muss ich mein Anwenderprogramm per Feldbusssignale starten können.

    aktuell ist meine Herangehensweise, dass ich in der SPS.sub

    per CWRITE das Cell() Programm Stoppen, Rücksetze und an - und abwähle.

    Starten geht dann über Die Automatik Extern Schnittstelle Programm start.

    Aber so wirklich rund läuft das nicht. Ich bekomme keinen Status von

    CWRITE($CMD,STAT,MODE,"RUN /R1/CELL()")

    STAT.RET1


    Der bereits enthaltene Start über

    Code
     IF $MODE_OP==#EX THEN
       CWRITE($CMD,STAT,MODE,"RUN /R1/CELL()")
  ENDIF

    Klappt nicht. Müsste ich die Variable $MODE_OP selber beschrieben? Ich finde keine Stelle, die die Var beschreibt. Was ist denn Grundsätzlich der „gängigste“ Weg, das Programm per Feldbus zu starten. Wie mache ich das am saubersten?

    Vielen Dank und Gruß

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
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    Rückmeldung über den Status des Angewähltseins gibt die Variable $PRO_STATE1.

    Quote from Joka

    Der bereits enthaltene Start über
    ...

    Klappt nicht.

    Vergiss das, das ist eine automatische Anwahl (nicht start) bei Start der SPS.SUB bei vorher angewähltem Ext-Betrieb.

    Man kann sich verrückt machen mit dem Protokoll für externen Start, und das übliche Ablaufdiagramm verursacht Kopfschmerzen, aber "eigentlich" reichen zwei Systemsignale, um das Ding rennen zu lassen.

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    Vielen Dank schon mal für eure Antwort und den Input.

    Ich konnte über die Programmanwahl in der SPS.Sub mit CWRITE und der Schnittstelle ein Programm mit zwei Bewegungen Starten und stoppen :cheer:.

    Seltsam daran ist, dass einmal das Programm mit dem Run Befehl schon gestartet ist (Auch die Bergungen) + Signalwechsel von Fahrfreigabe Gesamt und Fehler Quittierung

    Und einmal brauchte ich zusätzlich einen Signalwechsel von

    Fahrfreigabe Gesamt, Fehler Quittierung und Programmstart


    Bei den Bits Antriebe Ein und Aus hat bei mir nur Antrieb Aus eine Auswirkung (der Roboter stoppt)

    Aber auch bei einem Signal Antriebe EIN 0 startet er die Bewegungen


    Mit welchen beiden einfachen Signalen baust Du die Schnittstelle denn auf?

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    Moin Joka,


    dein Freund heisst "Schnittstelle Automatik Extern" , Sliwka hat dir ja schon die Doku beigefügt.

    Die Signale musst du entsprechend beschalten und dann sollte es auch funktionieren.

    Die Abnahme von GOTO Anweisungen verhält sich reziprok zur Qualität einer Programmierung

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    Quote from Sliwka

    Hi Joka,

    CWRITE($CMD,STAT,MODE,"RUN /R1/CELL()") bedeutet nur, dass du CELL() anwählst.

    Starten tust du den Roboter über "Extern Start"

    Infos im Anhang.

    eigentlich das ist falsch....

    as tested on several different KSS versions:

    that line will only select program, if the drives are not on, or if move enable is false...
    later on when the drives are on and move enable is true, ":extern start" is needed to run program.

    but...

    if the drives are on (and move enable is true). that line of code will start program immediately (not just select it). there is no need for "extern start".

    Edited 3 times, last by panic mode (November 29, 2024 at 7:10 PM).

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    Danke panic Mode, so ist es bei mir.

    Ein weiteres Problem ist aufgetaucht.

    Wenn ich die Betriebsrat auf EXT wechsle, möchte der Controller Die SAK Fahrt. Ich weiß das sollte bei Kuka so sein. Wie aber kann ich das umgehen ?

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    Quote from panic mode

    Es gibt kein SAK in EXT Modus....

    So ist es, allerdings kommt seit KRC1 Zeiten eine Meldung nach Umschalten in EXT, dass die SAK Fahrt notwendig wäre. It's not a bug, it's a feature ;).

    Andererseits kann man in der Sps das Signal $on_path oder $near_posret als Voraussetzung für einen Start verknüpfen, dann braucht's doch wieder die SAK Fahrt. Wird öfter mal gemacht, damit wird die Crashgefahr nach Handverfahten etwas verringert.