Hallo zusammen,
es wird mal wieder etwas Rudelwissen benötigt, da mir grade die Erfahrung fehlt um etwas zu bewerten.
Ich hab hier einen KR20R3100 auf einer KL4000 mit 4,4m Verfahrweg. KRC 8.7.7
Die Linearachse haben wir mit einer Maschinenwasserwaage auf den Führungsschienen in Längs- und Querrichtung ausgerichtet. Genauigkeit ca 0.1mm auf 1m
Daraufhin wurde die Funktion "Lineareinheit vermessen" verwendet. Der Ref-Punkt wurde relativ weit von der Achse entfernt gewählt und Achse jeweils an Anfang, Mitte und Ende gestellt. Fehler=2,285 (was sagt mir dieser?)
Wenn man nun den TCP Spitze auf Spitze fährt und dann E1 in World von 0 bis +4000 verfährt, dann bleibt der TCP nicht genau im Raum stehen. Er tänzelt um die fixe Spitze mit einem Abstand von bis zu 3mm.
Nun wäre meine Frage: Ist das so normal oder haben wir irgendwo einen Fehler gemacht? War unsere Methode der Achsenausrichtung falsch? Gibt es etwas wichtiges, dass ich bei " Lineareinheit vermessen" beachten muss?
Dank im Voraus!
edit1: Ich hab jetzt nochmal das Tool abgebaut und den Roboterflansch in Waage ausgerichtet, um die Maschinenwasserwaage mal dort aufzulegen. Hierbei ergibt sich beim Verfahren der Linearachse (nur Linearachse, Roboter fährt stumpf mit) eine Abweichung im Winkel von maximal +-0,1mm auf 1m, sprich +-0,006°, in Quer- und Längsrichtung. Somit würde ich die Achse sind als Problemverursacher sehen 
