Berechnung von abgestapelten, gedrehten Bauteilen niO

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    Hallo, habe mich davor falsch ausgedrückt. Die Ist Werte vom letzten Bauteil zum ersten können nicht stimmen, weil der Versatz in der A Achse höchstens 15 Grad beträgt (es sind 100 Bauteile übereinander gestapelt, dabei kommt es zu einer Verdrehung, Bauform bedingt).

    Die Bauteile werden in einen rechteckigen Behälter abgestapelt.

    Wo liegt der Fehler, dass die A Achse viel größeren Versatz anzeigt

    Vielen Dank im voraus für die Antwort

    Hallo, den oberen Post ignorieren, habe mich total falsch ausgedrückt.

    Es geht um den Wert der A-Achse fürs letzte Bauteil. Er wird "falsch" dargestellt. Weil die Verdrehung in der A-Achse ca 15 Grad beträgt. Wenn man die Werte in der Excel Tabelle einträgt und durch die Anzahl der Bauteile teilt, dann kommen wir schon bei der Hälfte der Bauteile an den Rand des Behalters. Der Versatz in der A-Achse, welches abgelesen unter der Ist-Position wird, ist viel zu groß.

    Quote from Harri Jochim

    Hallo, den oberen Post ignorieren, habe mich total falsch ausgedrückt.

    Es geht um den Wert der A-Achse fürs letzte Bauteil. Er wird "falsch" dargestellt. Weil die Verdrehung in der A-Achse ca 15 Grad beträgt. Wenn man die Werte in der Excel Tabelle einträgt und durch die Anzahl der Bauteile teilt, dann kommen wir schon bei der Hälfte der Bauteile an den Rand des Behalters. Der Versatz in der A-Achse, welches abgelesen unter der Ist-Position wird, ist viel zu groß.

    Wie sieht denn deine berechnung aus? Sonst weiss man ja nicht was sie gerechnet haben...hänge doch einfach mal ein Archiv rein

    Wir gehen so vor, wir fahren mit dem Robi auf das erste Bauteil auf und notieren die Ist-Position. Dann stapeln wir von Hand den Stapel auf max Anzahl (letztes Bauteil), fahren mit dem Tooling des Robis drauf und notieren uns die Ist-Position. Die Werte werden dann in die Excel Tabelle eingetragen, die Stückzahl angegeben und die Werte in die Steuerung eingetragen. Bis jetzt hat das funktioniert. Nur bei diesem Bauteil, welches durch die Form beim Stapeln ne Drehung hervorruft klappt es nicht. Uns ist es nicht sofort aufgefallen, daß die Werte der A-Achse sich um ca 50 Grad unterscheiden (laut der Ist-Position des Robis). Optisch sind es ca 15 Grad zwischen dem ersten und dem letzten Bauteil.

    Wieso wird so ein komischer Wert der A-Achse angezeigt?

    Er liegt eigentlich physikalisch außerhalb des Behalters.

    Quote from fubini

    Steht denn der Roboter wirklich falsch da oder sind die Koordinaten einfach nicht wie erwartet:

    • Euler Singularität in der Nähe von B=90°?
    • Alpha 5?
    • Absolutgenauigkeit?
    • ...

    Die Koordinaten sind nicht so wie erwartet. Optisch ca 15 Grad Versatz in der A Achse zwischen dem ersten und dem letzten Bauteil.

    Wenn man die angezeigte Koordinaten anfährt, landet man außerhalb des Behälters

    Weil so die Mathematik von Rotationen funktioniert. Wie schon gesagt dreht man A nicht um 10 Grad weiter indem man einfach A+10 rechnet. Auch B und C müssen passend verrechnet werden. Ein anderer Grund kann die Eulersingularität bei B nahe 90 Grad sein. Hier sind A und C nicht mehr eindeutig definiert sondern nur die Summe von A und C ist konstant.

    Mal die Suchfunktion zum Doppelpunktoperator aka geometrischen Operator bemühen. Auch im Wikipedia mal zu Eulerwineln und homogenen Transformationen nachlesen bringt dir vielleicht mehr Einsicht warum das so ist. Das kann aus deiner Sicht noch so oft in Excel richtig funktioniert haben. Mathematisch rechnet dir Excel wohl nicht das richtige.

    Vielleicht denkst du aber auch nur das du Positionen im Base shiftest so wie euer Programm geschrieben aber im Tool geshiftet wird oder umgekehrt.

    Die Gründe können so vielseitig sein, daß dein ständiges Wiedehohlen, das es bisher immer geklappt hat nichts bringt. Das liefert keine neuen Einsichten. Nur mehr Fakten und Daten was ihr genau macht bringen uns hier weiter, so dass ich mich hier leider ausklincken muss.

    Was ist denn 'ne A-Achse?

    A-Achsen gibt's im CNC. Beim KUKA gehste erst im unterliegenden Koordinatensystem in x (rot), dann in y (grün) und dann in z (blau), wobei hier die Reihenfolge noch egal ist.
    Danach aber nicht mehr: wennste an dem Punkt angekommen bist, drehste dich erst um blau (A), dann um grün (B) und dann um rot (C).

    Deine beiden Positionen sehen relativ zum Roboter so aus. Aber hier weiß bisher keiner, ob diese Angaben überhaupt relativ zum Roboter gemacht wurden.

        

    Deine primitive Rechnung würde nur funktionieren, wenn beim ersten und letzten Teil die Winkel B und C identisch wären. Das dürfte der Fall sein, wenn die Z-Achse des Tools und die Z-Achse des Base parallel stehen. Sieht aber so aus, als ob das nicht der Fall ist. Daher nochmal den Post von Fubini lesen, er hat schon in die richtige Richtung gewiesen.

    Vielen Dank für eure Antworten.

    Das Problem können wir trotzdem nicht lösen.

    Bei jedem Teil, den wir ablegen, sind die Werte der X, Y, Z, A, B und Z-"Achsen" immer unterschiedlich, bedingt durch die Bauform der Teile. Sind insgesamt 50 Teile, die wir ablegen müssen.

    Excel ist das falsche Tool. Da nimmt man den Roboter her, um die Positionen zu berechnen.

    Nimm die Positionen von zwei aufeinanderfolgenden Teilen.

    Dann kannst die "Differenz" (das ist dann ein Vektor mit 6 Koordinaten, also ein Frame) ausrechnen, und für die Positionsberechnung jeweils per Doppelpunktoperator "aufaddieren".

    Für die Berechnung des Differenzvektors helfen ebenfalls der Doppelpunktoperator und dann brauchst noch die Funktion INV_POS().

    Sollte sowas sein wie: Differenz = INV_POS(PositionTeil1) : PositionTeil2 ;

    Für die erste Runde:

    Sollposition=PositionTeil1

    Dann bei jeder Runde:

    Sollposition := LetztePosition : Differenz

    oder so ähnlich.

    Quote from Harri Jochim

    Vielen Dank für eure Antworten.

    Das Problem können wir trotzdem nicht lösen.

    Bei jedem Teil, den wir ablegen, sind die Werte der X, Y, Z, A, B und Z-"Achsen" immer unterschiedlich, bedingt durch die Bauform der Teile. Sind insgesamt 50 Teile, die wir ablegen müssen.

    Das Problem wurde schon erklärt.. Aber auch verstanden? Excel ist nicht das richtige Tool um die Punkte zu berechnen..

    Ich vermute mal wild drauf los: Ihr habt niemanden, der sich mit Kuka wirklich auskennt, geschweige denn mit den Grundprinzipien die einem Roboter zugrunde liegen? Ist grundsätzlich nicht schlimm.. Scheinbar seid ihr bisher auch so klar gekommen.. Aber um Probleme wie dieses zu verstehen und zu lösen, muss man sich etwas intensiver mit dem Thema beschäftigen. Die richtigen Begriffe um damit anzufangen sind hier ja schon mehrfach genannt worden...

    Viel Erfolg! :)

    :!:Geht nicht gibt es nicht :!: