Hallo zusammen,
ich bin derzeit dabei ein paar Schweißprogramme mit Kuka.Sim vorzuschreiben. Dabei stellt sich mir die Frage, ob Kuka.Sim4.3 auch die Möglichkeit bietet, TouchSense Suchen durchzuführen und diese zu referenzieren.
Ich hab es mit der Doku versucht selber auszutesten, jedoch ist der Erfolg bislang eher mager. Die Suchfahrt startet, aber findet nichts
edit: Mittlerweile wird die Suchfahrt ordnungsgemäß durchgeführt. Leider bleibt jedoch CD1 leer obwohl "Referenz neu starten" angewählt ist. 
edit2: Nach weiterem herumprobieren hab ich nun folgenden Weg für mich entdeckt. Man programmiert das gesamte Schweißprogramm in Kuka.Sim inkl. Suchfahrten. Das überspielt man auf den Roboter und lässt kurz die Suchen durchlaufen um eine erste Referenzierung durchzuführen.
Jetzt müsste man eigentlich viele Punkt nachteachen, da zwischen 3D-Modell und realer Suchfahrt eine Differenz liegt.
Um dies jetzt aber auszugleichen, fahre ich in Kuka.Sim bei der Suchfahrt genau bis zu dem Punkt, an dem der Draht das Werkstück berührt/Kollision auslöst. Die aktuellen World Koordinaten muss man dann bei Ref_W eintragen.
Mit dem angepassten Werten passt der Roboter jetzt seine Bewegungen so an wie man es vorab simuliert hat. Natürlich entfällt dabei keine Kontrollfahrt, aber ich denke so kommt man der 100% Offline-Programmierung bei ungenau positionierten Werkstücken gut näher. Vielleicht hilft das hier ja jemanden mit den gleichen Problemen 
