Hallo liebes Forum,
die Kollegen und ich kommen bei folgendem Problem leider gerade nicht weiter:
Wir betreiben einen KR500 an KRC2 Steuerung, gesteuert duch eine externe SPS also im Automatik Extern Modus betrieben.
Der Roboter hat nur eine simple Aufgabe: In eine Arbeitsposition per PTP verfahren und dort RSI Bewegungen durchführen (kollisionsfreier Arbeitsraum ist sichergestellt).
RSI Bewegungen funktionieren, über die externe SPS können wir via Automatik Extern I/O den Roboter soweit kontrollieren, dass er aus dem CELL Programm das Programm mit dem RSI Code (RSIProgramm.src) anwählt und abfährt.
Folgendes Problem kriegen wir jedoch nicht gelöst:
Sollte, aus was für einen Grund auch immer, die RSI Verbindung abbrechen, bleibt das RSIProgramm.src in der Zeile
ST_SKIPSENS() ;Hold on - until RSI-Break reason occur
hängen und lässt sich ohne Quittierung am KCP nicht dazu bewegen wieder in das CELL Programm zurückzuspringen. Man muss auf T1 wechseln, das Programm zurücksetzen und von Hand wieder eine SAK Satzanwahlfahrt in die Arbeitsposition durchführen.
Frage:
Gibt es irgendeine Möglichkeit, die Automatik Extern Eingänge der KRC2 (Fehlerquittierung, Fahrfreigabe Antrieb ein / aus, etc.) so zu belegen, dass der RSI-Abbruch-Fehler quittiert wird und das Programm ordentlich zurückgesetzt wird? Wir haben schon viele Kombinationen durchprobiert und kommen nicht aus dem Fehler raus.
Wir haben auch schon versucht einen Interrupt zu definieren, aber der hat nichts bewirkt wenn das Programm in der besagten Zeile hängt...
Kennt jemand eine Lösung für das Problem? Sicherlich muss es doch möglich sein nach einem RSI-Fehler automatisch ein Programm resetten zu können...
Viele Grüße
XGIMI
