Justagereferenzierung KRC5 micro

    Hallo zusammen,
    ich habe ein Problem mit der Referenzierung mittels Referenzschalter am XG58 am Steuerschrank.
    Safe Op Lehrgang hab ich hinter mir und auch bereits Anlagen mit Safe OP und der normalen KRC5 in Betrieb genommen. Alles kein Problem.
    Jetzt mit der Micro habe ich allerdings ein Problem.
    Ich denke es hat mit der "doppelten Belegung" des XG58 zu tun.
    Dort kann ich ja einen externen Zustimmtaster oder eben den Justagereferenztaster auflegen.
    Aufgelegt ist natürlich der Schalter.

    MasRef_USER() ist bereits angepasst. Referenzposition in der Sicherheitssteuerung auch.
    In den Globalen Parametern habe ich "Referenzschalter" und "am Steuerschrank gewählt"

    Bei der Referenzfahrt, die ich dann im Automatikmodus ausführe, wird trotz allem noch der Fehler "Justagereferenzschalter nicht betätigt" ausgeworfen.

    Die Fahrt zum Schalter wird im MasRef_USER() noch ausgeführt. Dann wird der Schalter bedämpft und das Rückpositionieren funktioniert dann nicht mehr. Wahrscheinlich weil die Steuerung denkt das der Zustimmschalter nicht mehr betätigt ist. Wobei das auch komisch ist da dieser ja im Automatikmodus keine Rolle spielt. Fahre ich in T1 an den Schalter ist die Fahrt auch vorbei sobald der Schalter bedämpft wird.
    Was übersehe ich? Die Dokus bringen mich an der Stelle nicht weiter.

    Muss oder kann ich irgendwo explizit die Belegung des XG58 ändern?

    KSS8.7.7 HF1


    Ich habe mal noch ein Screenshot angehängt. Ich hänge in Zeile 108 der masref_main

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Bei der KR C5 micro wird der Referenzschalter auf XG58 und XG33 angeschlossen.

    Hast du die Referenzjustage entsprechend der SafeOperation Doku eingerichtet? Hast du mal geprüft, ob das Signal vom Referenzschalter überhaupt ankommt? Wie das zu machen ist, steht ebenfalls im Handbuch zu SafeOperation.

    Hallo Zusammen,

    es handelt sich hierbei sehr wahrscheinlich um einen Kuka bereits bekannten "Bug", bzw gab es eine Änderung in der Konfiguration, die natürlich nirgends mitgeteilt wurde, hatte da erst Kontakt mit dem Support, genau das selbe verhalten..

    In der Sicherheitssteuerung gibt es bei den Hardwareoptionen die Auswahl "Kundenschnittstelle", diese konnte man bisher einfach auf "Automatisch" lassen, jetzt musst due hier allerdings die richtige Schnittstelle händisch auswählen, in meinem fall war es "diskret C5 Micro mit JR Eingang"

    Seit dem läufts ;)

    Frohes schaffen euch!

    Quote from JoLa

    Hallo Zusammen,

    es handelt sich hierbei sehr wahrscheinlich um einen Kuka bereits bekannten "Bug", bzw gab es eine Änderung in der Konfiguration, die natürlich nirgends mitgeteilt wurde, hatte da erst Kontakt mit dem Support, genau das selbe verhalten..

    In der Sicherheitssteuerung gibt es bei den Hardwareoptionen die Auswahl "Kundenschnittstelle", diese konnte man bisher einfach auf "Automatisch" lassen, jetzt musst due hier allerdings die richtige Schnittstelle händisch auswählen, in meinem fall war es "diskret C5 Micro mit JR Eingang"

    Seit dem läufts ;)

    Frohes schaffen euch!



    Vielen Dank Jola. Genau das war es auch bei mir.
    Ich bin seit heute morgen mit dem Kuka Support in Kontakt. Die wissen im Moment auch nicht weiter. Dann kann ich das da ja auch mal aufklären.
    Vielen vielen Dank.