Hallo liebe Community,
habe ein Problem und meine Frage ist, wie kann ich es lösen, warum geht es immer im Vorlaufzeiger-Stopp.
Im Hauptprogramm rufe ich nacheinander die abzuarbeitenden Funkionen auf:
BH_ST10S1_A174() ;holen Drehtisch Seite 1
BH_ST10S2_A174() ;holen Drehtisch Seite 2
BH_ST40_A174() ;holen Ausschweissen Geostation
BA_ST40_A174() ;ablegen Ausschweissen Geostation
Wenn der Roboter jetzt die Funktionen abarbeitet, bleibt er zwischen den Funktionen stehen, obwohl die Bewegungspunkte ein CONT drin haben.
Welche Möglichkeit habe ich, so das der Roboter flüssig durchfährt?
Hier der Anfang-Programmtext von einer aufgerufenen Funktion:
&ACCESS RVO1
&REL 84
&PARAM DISKPATH = KRC:\R1\Handling\HND02
DEF BA_ST40_A174()
;FOLD INI
;FOLD SPTP P05 CONT Vel=100 % PP05 Tool[11]:HND02 Base[6]:ST40_A174 ;%{PE}
TRIGGER WHEN DISTANCE = 0 DELAY = 0 DO do_SPS_Job_StoppST40abl = FALSE
TRIGGER WHEN DISTANCE = 0 DELAY = 0 DO do_SPS_Job_StartST40abl = TRUE
;FOLD SPTP P06 CONT Vel=100 % PP06 Tool[11]:HND02 Base[6]:ST40_A174 ;%{PE}
;FOLD SPTP P010_VorPos CONT Vel=100 % PP010_VorPos Tool[11]:HND02 Base[6]:ST40_A174 ;%{PE}
