Überschleifen bei Funkionsaufrufen

Hi Marco,

was steht im Fold "INI" drin?

Hab das immer so gelöst:

;FOLD INI;%{PE}
      CONTINUE
IF $T1 THEN
;FOLD BASISTECH INI
GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS==TRUE DO IR_STOPM ( )
INTERRUPT ON 3
BAS (#INITMOV,0 )
;ENDFOLD (BASISTECH INI)
;FOLD USER INI
;Make your modifications here
            
;ENDFOLD (USER INI)
         PTP $POS_ACT
ENDIF
;ENDFOLD (INI)

Grüße

Hallo Marco89,

der INI-Fold wird benötigt um bestimmte Parameter z. B. für LIN-Bewegungen zu initialisieren. Muss nach dem Anwählen eines Programmes einmal durchlaufen werden. Wenn du nun von deinem Hauptprogramm weitere UP´s aufrufst, kann es in diesen UP´s übersprungen werden. Daher hat Sliwka die IF-Abfrage in seinem INI-Fold mit reinprogrammiert.

CONTINUE ;Vorlaufzeiger weiterlaufen lassen

IF $T1 THEN ;Betriebsart abfragen und nur im T1 den INI-Fold komplett durchlaufen

...

PTP $POS_ACT ; Schöne Erweiterung, damit erledigt er im T1 auch gleich die SAK-Fahrt und man kann im Programm auch mit einer LIN-Bewegung anfangen.

ENDIF

Das INI-FOLD benötigts du rein theoretisch nur einmal, anschließen bleiben diese Parameter in der Steuerung erhalten solange bis du cell abwählst und ein anderes Programm anwählst.

Somit ist das INI-FOLD wichtig wenn du scr's manuell anwählst und abfahren möchtest, dann wären die Variablen nicht initialisiert.

Ich überspringe das komplette INI-FOLD wenn ich im Automatik mit dem Roboter fahren, dann habe ich ja von cell gestartet wo ja diese Initialisierung sattfindet.

;FOLD USER INI
CONTINUE
IF $T1 THEN
;FOLD INI
;FOLD BASISTECH INI
GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS==TRUE DO IR_STOPM ( )
INTERRUPT ON 3
BAS (#INITMOV,0 )
;ENDFOLD (BASISTECH INI)
;ENDFOLD (INI)
ENDIF
;ENDFOLD (USER INI)

Da ja das CONTINUE nur auf die nächste nachfolgende Zeile wirkt, ist das für mich die bessere Wahl.

Gruß