SpeedRefresh funktioniert auf OmniCore 1:1 gleich wie auf IRC5. Das kann ich dir versichern, da selbst schon vielfach und in verschiedenen Ausführungen umgesetzt. Was funktioniert denn deiner Meinung nach nicht und wie äußert sich dein Problem? Passt der Wert von deinem GI? Kannst du mal den betreffenden Code posten?
Eine Änderung des Override über SpeedRefresh ändert nicht den Wert am FlexPendant. Mit SpeedRefresh änderst du nur einen Faktor, der zusammen mit u.a. dem FlexPendant Override den tatsächlichen Override ergibt.
Aus der ABB Doku:
VAR intnum time_int;
VAR num override;
...
PROC main()
CONNECT time_int WITH speed_refresh;
ITimer 0.1, time_int;
ISleep time_int;
...
MoveL p1, v100, fine, tool2;
! Read current speed override set from FlexPendant
override := CSpeedOverride (\CTask);
IWatch time_int;
MoveL p2, v100, fine, tool2;
IDelete time_int;
! Reset to FlexPendant old speed override
WaitTime 0.5;
SpeedRefresh override;
...
TRAP speed_refresh
VAR speed_corr;
! Analog input signal value from sensor, value 0 ... 10
speed_corr := (ai_sensor * 10);
SpeedRefresh speed_corr;
ERROR
IF ERRNO = ERR_SPEED_REFRESH_LIM THEN
IF speed_corr > 100 speed_corr := 100;
IF speed_corr < 0 speed_corr := 0;
RETRY;
ENDIF
ENDTRAPWas sollte da nicht funktionieren? Vielleicht der GI nicht im richtigen Format für die %--Angabe? 
1. ist das kein GI sondern ein AI ich würde es auf jedenfall mal auf eine Ganzzahl runden.
2. ein Interrupt alle 100ms ist finde ich ganzschön stramm
3. ich bin mir aktuell nicht sicher ob die Geschwindigkeitsänderung auf die Aktuelle bewegung angewand wird. ich glaube diese wird erst bei der nächsten Bewegungsinstruktion ausgeführt.
Override kommt von einem GI. Hat das schon wer versucht das umzusetzten?
Also ist ein GI
2. ein Interrupt alle 100ms ist finde ich ganzschön stramm
3. ich bin mir aktuell nicht sicher ob die Geschwindigkeitsänderung auf die Aktuelle bewegung angewand wird. ich glaube diese wird erst bei der nächsten Bewegungsinstruktion ausgeführt.
Das ist aus der ABB Doku, heißt ja nicht, dass es so perfekt ist. Es ging ja da drum, ob es geht. Die Zeit kann ja beliebig hoch gesetzt werden.
Die Geschwindigkeitsänderung in dem Beispiel von ABB bezieht sich nur auf P2 und wie gesagt, aus der Doku und dient nur einem Ansatz .
2. ein Interrupt alle 100ms ist finde ich ganzschön stramm
Ich würde das Ganze per ISignalGI lösen und nur auf die Wertänderung des GIs reagieren.
3. ich bin mir aktuell nicht sicher ob die Geschwindigkeitsänderung auf die Aktuelle bewegung angewand wird. ich glaube diese wird erst bei der nächsten Bewegungsinstruktion ausgeführt.
Die Änderung wirkt auch auf die aktuelle Bewegung. Allerdings wirkt eine Änderung per SpeedRefresh mit einer zeitlichen Verzögerung (ca. 300 bis 500 ms). Alleine schon aus diesem Grund würde ich den Interrupt nicht zyklisch alle x ms aufrufen.
